[实用新型]多功能夹取装置

权利要求书

1.一种多功能夹取装置，其特征在于，包括：

安装结构，连接安装在机械手上；

夹取结构，与所述安装结构连接，所述夹取结构包括步进电机和两个相对所述步进电机对称设置的夹爪，所述夹爪包括夹爪板、第一夹取部、第二夹取部和第三夹取部，所述第一夹取部装设在所述夹爪板的内端，所述第二夹取部装设在所述夹爪板的外端，所述第三夹取部设在所述第二夹取部的下方；两个所述第三夹取部之间的距离大于两个所述第二夹取部之间的距离；

视觉定位结构，包括光源和相机，所述光源和相机装设在所述安装结构上并位于所述夹取结构的一侧。

2.根据权利要求1所述的多功能夹取装置，其特征在于：所述夹取结构还包括夹爪转接板，所述夹爪转接板装设在所述步进电机和所述夹爪板之间。

3.根据权利要求1所述的多功能夹取装置，其特征在于：所述第二夹取部包括至少两个夹取块，所述夹取块的下方设有所述第三夹取部，所述夹爪板上开设有安装槽，所述夹取块装设在所述安装槽内。

4.根据权利要求3所述的多功能夹取装置，其特征在于：所述第三夹取部上开设有水平方向的凹槽。

5.根据权利要求1或3所述的多功能夹取装置，其特征在于：所述第二夹取部的上端在所述夹爪板的位置与所述第一夹取部的上端在所述夹爪板的位置平齐。

6.根据权利要求1所述的多功能夹取装置，其特征在于：所述第一夹取部的上端设有倾斜角度的第一过渡面。

7.根据权利要求1或3所述的多功能夹取装置，其特征在于：所述第二夹取部的上端和下端设有倾斜角度的第二过渡面。

8.根据权利要求1所述的多功能夹取装置，其特征在于：所述夹爪板的下方开设有长条形的避让孔。

9.根据权利要求1所述的多功能夹取装置，其特征在于：所述安装结构包括相互连接固定的横向固定板和纵向固定板，所述横向固定板和纵向固定板连接固定在机械手上。

10.根据权利要求9所述的多功能夹取装置，其特征在于：所述视觉定位结构还包括视觉安装板、光源固定板和相机安装支座，视觉安装板装设在所述横向固定板或纵向固定板上，所述相机安装支座装设在所述视觉安装板上方，所述光源固定板装设在所述视觉安装板下方，所述相机装设在所述相机安装支座上，所述光源装设在所述光源固定板上，所述光源的出光方向朝下。