[实用新型]多功能夹取装置

说明书

本实用新型提供一种多功能夹取装置，包括安装结构、夹取结构和视觉定位结构，安装结构连接安装在机械手上；夹取结构与安装结构连接，夹取结构包括步进电机和夹爪，夹爪包括夹爪板、第一夹取部、第二夹取部和第三夹取部，第一夹取部装设在夹爪板的内端，第二夹取部装设在夹爪板的外端，第三夹取部设在第二夹取部的下方；两个第三夹取部之间的距离大于两个第二夹取部之间的距离；视觉定位结构包括光源和相机，光源和相机装设在安装结构上并位于夹取结构的一侧；本实用新型结构相对简单，可以兼容抓取各种不同尺寸的物品；调试、拆卸简单方便，后期维护简单，实现智能化，具备夹持检测功能、掉落检测功能，配合视觉定位机构实现高精度定位。

技术领域

本实用新型涉及夹取搬运设备技术领域，特别是涉及一种多功能夹取装置。

背景技术

伴随科技的进步，机械手在越来越多的岗位上代替了人工。为了节约人力、减少人工成本，现在很多工厂都选择用机械手来搬运物品，不能较好的适应兼容不同的尺寸的物品；现市场上比较成熟的夹爪，只能实现单一方向的夹取，功能较单一，精度较差，且对动力输入一般都有要求，一般为气源或者电源，因此夹爪本身无法在工作环境中灵活运用，特别是较大的工厂或者实验室，导致夹爪功能固化，不能针对不同的物料夹取进行灵活选择动作。本实用新型的目的为了解决机械手搬运的物品尺寸单一、灵活性差、精度低、搬运尺寸大的物品难度大等问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于克服现有技术的以上缺点和不足，提供一种多功能夹取装置。

一种多功能夹取装置，包括安装结构，连接安装在机械手上；

夹取结构，与所述安装结构连接，所述夹取结构包括步进电机和两个相对所述步进电机对称设置的夹爪，所述夹爪包括夹爪板、第一夹取部、第二夹取部和第三夹取部，所述第一夹取部装设在所述夹爪板的内端，所述第二夹取部装设在所述夹爪板的外端，所述第三夹取部设在所述第二夹取部的下方；两个所述第三夹取部之间的距离大于两个所述第二夹取部之间的距离；

视觉定位结构，包括光源和相机，所述光源和相机装设在所述安装结构上并位于所述夹取结构的一侧。

本实用新型夹取装置抓取物料主要通过视觉安装板、光源固定板、光源组成的视觉定位机构结构，通过相机拍照定位，定位完成后再由夹取结构的步进电机驱动末端的夹爪板、第一夹取部、第二夹取部和第三夹取部组成的机构进行各种尺寸的物件抓取。本实用新型多功能夹取装置结构简单，能实现多类工作夹取以提高工作效率。

在其中一个实施例的实施方式中，所述夹取结构还包括夹爪转接板，所述夹爪转接板装设在所述步进电机和所述夹爪板之间。

在其中一个实施例的实施方式中，所述第二夹取部包括至少两个夹取块，所述夹取块的下方设有所述第三夹取部，所述夹爪板上开设有安装槽，所述夹取块装设在所述安装槽内。

在其中一个实施例的实施方式中，所述第三夹取部上开设有水平方向的凹槽。

在其中一个实施例的实施方式中，所述第二夹取部的上端在所述夹爪板的位置与所述第一夹取部的上端在所述夹爪板的位置平齐。

在其中一个实施例的实施方式中，所述第一夹取部的上端设有倾斜角度的第一过渡面。

在其中一个实施例的实施方式中，所述第二夹取部的上端和下端设有倾斜角度的第二过渡面。

在其中一个实施例的实施方式中，所述夹爪板的下方开设有长条形的避让孔。

在其中一个实施例的实施方式中，所述安装结构包括相互连接固定的横向固定板和纵向固定板，所述横向固定板和纵向固定板连接固定在机械手上。