[实用新型]一种腿足式可变构型起落装置以及飞行机器人

权利要求书

1.一种腿足式可变构型起落装置，应用于飞行机器人，其特征在于，所述腿足式可变构型起落装置，包括：

V型支撑腿，并排布置有多个；

吸附足，具有多个且至少安装于多个V型支撑腿的一侧末端，用于在飞行机器人壁面着陆时吸附于着陆对象上；

连接件，通过旋转轴与V型支撑腿的尖端部位连接，同时与所述飞行机器人固接；

驱动组件，与所述旋转轴连接，用于输出旋转角度改变所述V型支撑腿与所述飞行机器人的相对位置。

2.如权利要求1所述的腿足式可变构型起落装置，其特征在于，所述多个V型支撑腿的另一侧末端安装有吸附足或支撑足。

3.如权利要求1或2所述的腿足式可变构型起落装置，其特征在于，所述吸附足具有可脱落的吸附结构，该吸附结构提供粘力、抓力或吸附力作用于着陆对象。

4.如权利要求3所述的腿足式可变构型起落装置，其特征在于，所述吸附结构的吸附面朝向V型支撑腿的V型开口方向。

5.如权利要求2所述的腿足式可变构型起落装置，其特征在于，所述支撑足具有弧形壁面支撑结构。

6.如权利要求1所述的腿足式可变构型起落装置，其特征在于，所述多个V型支撑腿的同一侧通过固定杆相连，所述固定杆沿多个V型支撑腿的排布方向延伸。

7.如权利要求1所述的腿足式可变构型起落装置，其特征在于，所述驱动组件为舵机，所述舵机的输出轴与所述旋转轴连接。

8.如权利要求1所述的腿足式可变构型起落装置，其特征在于，每个V型支撑腿配置有独立的连接件和驱动组件。

9.一种飞行机器人，其特征在于，所述飞行机器人包括机器人本体以及安装在所述机器人本体上的如权利要求1所述的腿足式可变构型起落装置。

10.如权利要求9所述的飞行机器人，其特征在于，多个V型支撑腿分布于所述机器人本体两侧。