[实用新型]一种腿足式可变构型起落装置以及飞行机器人

说明书

本实用新型公开了一种腿足式可变构型起落装置以及飞行机器人，腿足式可变构型起落装置，包括：V型支撑腿，并排布置有多个；吸附足，具有多个且至少安装于多个V型支撑腿的一侧末端，用于在飞行机器人着陆时吸附于着陆对象上；连接件，通过旋转轴与V型支撑腿的尖端部位连接，同时与飞行机器人固接；驱动组件，与所述旋转轴连接，用于输出旋转角度改变V型支撑腿与飞行机器人的相对位置。本实用新型解决了飞行机器人续航时间短、工作噪声大的问题，实现飞行机器人着陆‑起飞切换效果。

技术领域

本实用新型属于飞行机器人技术领域，具体涉及一种腿足式可变构型起落装置以及飞行机器人。

背景技术

飞行机器人(例如旋翼无人机)因其尺寸小、质量轻、成本低、机动性高、可空中悬停等优势，在灾难搜救、军事侦察、反恐侦察等特殊领域具有广泛的应用前景。并且，随着飞行机器人相关技术不断进步、性能不断提高、功能不断扩展，飞行机器人也逐渐走进了大众视野，大量应用于环境监测、航拍、植保、物流等领域。

目前，飞行机器人越来越趋向于小型化发展，能够有效携带的能源储备非常有限，导致飞行机器人的飞行时间通常较短，仅介于几分钟到半小时之间。并且，绝大多数飞行机器人在进行监测、侦察等作业过程中，需要一直保持飞行或空中悬停状态，无法长时间进行持续性作业。同时，飞行机器人在飞行或空中悬停过程中，会产生较大的噪声，并不适用于军事、反恐侦察等要求隐蔽作业的场景。因此，解决飞行机器人续航时间短、工作噪声大等问题，可以有效增加飞行机器人的应用场景。

在自然界中，鸟类经常栖附在树枝、屋檐、线缆上，壁虎经常吸附在墙面、岩壁上，在比较安全或隐蔽环境下进行休整以节省体力，同时也可以持续的观察进入其监视区域的被捕食者，并伺机迅速调动身体机能捕获食物。这种方式有效的减小了生物在捕食过程中的能量消耗，使得其可以在高能量利用效率情况下进行长时间的捕食任务，这对飞行机器人的节能和隐蔽作业发展需求提供了很好的参考意义。

现有技术如申请号为2022102102771的中国专利申请，公开了一种吸附式飞行机器人，采用飞行吸附动力装置一体的设计，将出风口的风反向给予负压腔体推力，提供机器人上升飞行动力，进风口的风被快速抽取形成负压，提供机器人负压吸附的法向力。该飞行机器人虽然具有飞行和吸附功能，然而采用负压式的吸附方式，虽然能够产生较大的吸附力，但对吸附对象表面的平整度要求较高，无法吸附于粗糙不平的壁面，且其产生负压需要飞行吸附动力装置持续性工作，飞行机器人的耗能与噪音仍然较大。

现有技术又如申请号为2014107347677的中国专利申请，公开了一种可吸附多功能微型飞行装置，采用本体、旋翼、真空泵、吸附盘、支撑腿等实现飞行吸附功能。但其分别设置了上吸附盘和侧吸附盘，两个位置的设置增加了飞行装置整体质量，增加飞行难度以及能耗；另外，侧吸附盘配合可旋转的侧吸支撑腿，仅能实现在竖直墙壁上的吸附，导致其对应用环境的要求较高。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于提供一种腿足式可变构型起落装置，解决了飞行机器人续航时间短、工作噪声大的问题。

为实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案为：

一种腿足式可变构型起落装置，应用于飞行机器人，所述腿足式可变构型起落装置，包括：

V型支撑腿，并排布置有多个；

吸附足，具有多个且至少安装于多个V型支撑腿的一侧末端，用于在飞行机器人壁面着陆时吸附于着陆对象上；

连接件，通过旋转轴与V型支撑腿的尖端部位连接，同时与所述飞行机器人固接；

驱动组件，与所述旋转轴连接，用于输出旋转角度改变所述V型支撑腿与所述飞行机器人的相对位置。