[其他]装卸用机器人

说明书

本发明涉及进行重物的提升、支撑或搬送、放到托盘上、从托盘上卸下等的装卸用机器人。

图6及图7所示为从前的装卸用机器人（特开昭57-140993号及特开昭57-140994号），这两种机器人中，机器人手臂都是把四个手臂构件连接成平行四边形的封闭空间，以便在垂直或水平面内摇动。

于是，图6的装卸用机器人是适用于水平面作业的，如果靠驱动装置（1）使机器人手臂（2）的力点（2a）移动到（2a′）或（2a″）的位置，则机器人手臂（2）的承载部（作用点）（2b）大体上水平地移动到（2b′）或（2b″）的位置。另外，图7的装卸用机器人是适用于垂直面作业的，如果靠驱动装置（3）使机器人手臂（4）的力点（4a）移动到（4a′）或（4a″）的位置，则机器人手臂（4）的承载部（作用点）（4b）大体上垂直地移动到（4b′）或（4b″）的位置。从前的装卸用机器人中，力点相对支承构件移动的结构是复杂而昂贵的，与此相反，这两种机器人中采用的结构是在力点（2a）或（4a）处设置滚轮或滑块，与设置在支承构件（5）或（6）上的直线导轨配合，靠驱动装置（1）或（3）使之移动从而驱动手臂，因而是简单而可以廉价地制造的。

但是，无论如何也不能肯定，与水平作业和垂直作业二者能用一台进行的从前的装卸用机器人相比，仅能进行水平或垂直的单功能作业的装卸用机器人优越的根据是具有力点相对支承构件移动的结构是简单而可以廉价地制造的这个优点。也就是说，对于用户来说，在工厂内的作业中通常有水平作业和垂直作业，设置两台昂贵的机器人是浪费的，所以必然希望水平作业和垂直作业二者能用一台进行。另外，对于图6的仅能进行水平作业的装卸用机器人来说，即使支承构件（5）能回转360°，承载部（2b）也完全不能进行垂直移动，所以对于水平面内仅作交接作业也不实用。另一方面，对于图7的仅能进行垂直作业的装卸用机器人来说，即使支承构件（6）能回转360°，承载部（4b）也完全不能进行水平移动，所以工件的接受位置和交付位置必须设计成达到承载部（4b）的回转圆之下。结果，这两种机器人的缺点是机器人应有的活动范围被限制在缺乏实用性的阶段。

另一方面，图6和图7的装卸用机器人，与从前的机器人相比，由于支点是固定的，所以在使机器人手臂极其稳定地动作方面下了功夫。就是说，从前的装卸用机器人中，机器人手臂采用用四个手臂构件形成平行四边形的连接并安装在支承构件上，以便在垂直或水平面内摇动的结构，这一点虽然相同，但是为了扩大动作范围，采用支点也配合成能在支承构件上滑动，是浮动的，而且与驱动装置相结合，使支点也是力点的结构，却有着复杂而昂贵的缺点。

本发明是鉴于上述各点而研究出来的，提供了支点固定而机器人手臂极其稳定地动作，可以确保在上下及水平二维方向上手臂的动作范围很大，而且可以自由地设定动作轨迹的装卸用机器人。

本发明的装卸用机器人由

第一、第二、第三及第四个手臂构件连接成平行四边形的封闭空间，而且第一个手臂构件构成平行四边形的上边，向前方延长，其前端构成承载部（作用点），这样的机器人手臂，与

使此机器人手臂能在垂直面内摇动而可回转地支承第二个手臂构件下部的支承构件，与

使行程轴线垂直或呈与此略有倾斜的状态，两端在与第三个手臂构件和第四个手臂构件的铰接点或其附近形成力点，在该力点与支承构件之间铰接的手臂上下运动用负载平衡型行程驱动装置，与

使行程轴线水平或呈与此略有倾斜的状态，两端与上述力点或不同力点及支承构件之间铰接的手臂水平运动用行程驱动装置组成，

其特点在于，当机器人手臂的平行四边形变成矩形时，手臂上下运动用负载平衡型行程驱动装置设定成作用点达到上限或其附近，而水平运动用行程驱动装置设定成行程状态达到中点或其附近。

图1是与本发明的实施例有关的装卸用机器人的主要部分侧视图。

图2是手臂上下运动用负载平衡型行程驱动装置的纵剖视图。

图3是手臂水平运动用行程驱动装置的纵剖视图。

图4是设置了在加强手臂的同时使机器人手臂的动作稳定的平衡手段的变形例的主要部分侧视图。

图5是把力点取成两点，扩大行程驱动装置的行程的变形例的主要部分侧视图。

图6及图7是表示从前的装卸用机器人（特开昭57-140993号及特开昭140994号）的简略侧视图。

参照图1、图2及图3说明本发明的装卸用机器人的实施例。