[其他]装有气胎舵轮的快速车辆的自导系统

说明书

本发明涉及装有气胎舵轮的快速车辆用的自导系统。气胎舵轮可以是主动轮，包括，在舵轮附近，沿车辆运行方向纵向延伸的和支承企图跟随轨道的导轮的第一杆，以导向轴为基准沿与车辆运行方向相反的纵向延伸的第二杆，这第二杆也支承一个导轮，这二个支撑杆也能在二个基本上水平的轴周围垂直振动，并连接于能基本上垂直的枢轴旋转预定角度范围的横梁，该垂直枢轴连接于转台，而转台至少接一个联轴杆，该联轴杆与作为导向上述导向轴的舵轮之一的操作杆铰接，以使转台绕基本上垂直的轴旋转以控制操作杆，第一支撑杆比第二支撑杆更为刚性地被连接于该转台。

它主要用于靠轮胎运行的公共车辆。

特别是，它涉及双形态型车辆的自导系统，即车辆导向，不是当车辆环绕它的底层结构绕行时，由自导向轨道系统导向，就是当车辆自行绕行时，则由驾驶员人工操纵导向。

从欧洲专利NO    0062370所知，车辆的自动导向系统至少装有一个导向轴，该轴装有带气胎的轮子，该带有气胎的轮子可以是主动轮。

该已知系统包括了在导向轴附近，沿车辆运行方向配置的第一个所称的传感杆。这个杆与安装在基本垂直的枢轴上的转台连接的，并被连接到至少一个铰接到为制导其中一个舵轮的联接杆。

它也包括第二个所称的随动杆，随动杆相对于导向轴沿车辆运行相反方向安装。这第二杆是与转台相接，只要能够环绕基本垂直枢轴在转台预定的独立范围内水平旋转。

这二杆各自支承一个为下列导轨设计的导轮。

本系统包括抬起传感杆和随动杆的装置。将该两杆抬起并把导向轴和一舵轮连接，使得车辆能够人工操纵。

第一杆至今一直是用传感杆，用换向该第一杆作用的装置可以进行双向驾驶，该杆成为能在一定范围内水平旋转的随动杆，旋转对转台是独立的以及为限制或检查第二杆的水平旋转游动（freedom），第二杆是前述的随动杆，而现在已成为传感杆。

然而，这已知系统的缺点是将影响导向轴导轮的固有振荡模型的稳定性。在时速为30-60公里的临界速度时会出现这种不稳定性，并使车轮产生过度的横向振动运动。

在这情况下，以这种速度运行的车辆是危险的，不管轨道所采用的路线轨迹是直线还是曲线，因为自导向轮发生了不适宜的横向移动。

在无导向的载重车辆中，导向轴旋转并不断地从由Z形道路所转化一定量的摆动中得益，由于载重状况和在轮子的转动部件的静态和/或动态不平衡状况和舵轮效应引起的扰动作用使导轮交替向左或向右转动，轮子的转动部件是鼓轮、轮缘和充气部件。

因此，这些锯齿形曲线的振幅和频率取决于这些干扰的大小，同时也取决于由主轴偏转角度和主轴的后倾角度所产生的阻力大小及该阻力所吸附物体的大小。

为防止一个非制导的导向轴出现周期性现象，本质是平衡被吸引的旋转量，阻止这类量和产生控制和悬置的几何尺寸，而这二方面能使本系统固有频率值保持在不同于这些干扰频率产生的值，从而防止出现共振现象，即众所周知的摆动。

也已经发现，有必要消除绞链轴和将舵轮同另一个与此相连的连接体中的任何间隙。

由于舵轮的不适时的和不平稳的转动而转化成摆动。这种现象是随以一定临界速度的干扰而加剧。

如欧洲专利NO    0062370所述的，已经发现，在导向轴上加一在导轨上的导轮系统，能够引进舵轮产生周期性现象的干扰，取决于导轮和导轨的状态以及处于时速高于30公里的运行速度，这些周期性现象相同于由人工驾驶的车辆发生的摆动，至少是如果不采取特别的预防措施。

本发明的目的是防止在装有一个由导轨上的导轮作导向用的装置的导向轴上发生周期性现象。

由本发明在权利要求中所表述的解决方法，包含在舵轮与导轨之间的自导系统，一个允许舵轮游动一个角度的去耦装置，这角度是依相对于导轨预先确定的调节来预定的。

用导向轴和车辆悬挂物体之间的去耦装置可作为本方法的补充是更为有利。

舵轮和导轨的去耦方法包括至少装进一个连接零件，该零件传递导轨所需的一定调节到舵轮，及一个给与相对于一个预定幅度预定调节的舵轮调节游动的机械间隙，这个幅度足以消除舵轮的任何振动现象。

导向轴的自导向“导轮/轨”系统的去耦合可采用多种方式。

第一种方法是包括使至少一个导轮游动一个幅度横向运行，该幅度是根据相对允许旋转的轴的支承杆预定调节，导轮转为在由支承杆支承的轴瓦在挡块之间的该轴上滑动，从而这二挡块将运行限止在一个预定的限度内。