[发明专利]集装箱起重机

说明书

本发明涉及一种用于装卸作业的集装箱起重机。

在卸下装在货船上的集装箱时，一般使用集装箱起重机。例如图1所示的集装箱起重机包括一辆装在起重机上可作水平运动的载重滑车2和挂在载重滑车2上的吊具3。这样，通过吊具3可以把货船4上的集装箱运送到停在码头6的转向车7上。

在这种情况下，为了避免吊具3同任一集装箱5相碰，吊具3沿图1所示的安全路线运送集装箱。具体地说，为了把以数排放置的集装箱运走，吊具3必须沿迂回路线A移动。因而导致吊具3工作效率降低的问题。

同时，目前要求集装箱起重机能自动操作。在该自动操作过程中必须准确判断船上集装箱的位置。但是，由于海浪等因素引起货船颠簸，很难确定出船上的集装箱相对于码头上某一点的位置。

本发明的一个目的就是要提供一种效率得到提高的集装箱起重机。

本发明的另一个目的是提供一种能进行自动操作的集装箱起重机。

根据本发明的一个特点，所提供的集装箱起重机包括用于运送集装箱的集装箱运送装置，用于测量船上集装箱水平位置的第一测量装置，用于测量船上集装箱垂直位置的第二测量装置，根据测出的集装箱位置计算出集装箱运送装置运动路线的计算装置，以及根据计算装置算出的运动路线来控制集装箱运送装置的运动的控制装置。这样，可将船上的集装箱沿最短的路径运送到码头上的某个位置。

根据本发明的另一特点，所提供的集装箱起重机包括用于运送集装箱的集装箱运送装置，在集装箱运送装置运送集装箱时测出下一个集装箱水平和垂直位置的测量车，以及运动装置和控制装置。上述测量车包括分别用于测量船上集装箱的水平位置和垂直位置的第一和第二测量装置，运动装置用于水平移动所述的测量车，控制装置根据从测量车得到的位置数据来控制集装箱运送装置及运动装置的运动。因而，在集装箱运送过程中，位置测量的精度有了提高，且通过测出下一个集装箱的位置使操作过程自动化。

图1是传统的集装箱起重机的侧视图;

图2表示根据本发明第一个最佳实施例的集装箱起重机的侧视图;

图3是表示避免可能碰撞的路线的示意图;

图4是表示根据本发明第二个实施例的集装箱起重机的侧视图;

图5是表示集装箱测量方法的示意图;

图6显示出当采用图5所示的方法时的X-传感器和Z-传感器的输出曲线。

现参考附图，说明本发明的最佳实施例。

首先参考图2，图中展示了按照本发明第一个实施例的集装箱起重机，集装箱22被一排一排地堆放在船21上。集装箱起重机24位于码头23上。载重滑车26被挂在集装箱起重机24的水平梁25上，钢丝绳28同载重滑车26相连，其相对两端绕在卷筒27上。马达29同卷筒相连，这样，马达转动时可带动载重滑车26沿梁25水平运动。

载重滑车26上装有X传感器30和Z传感器31。X传感器30用来检测排成行的集装箱22的水平位置，例如，它由旋转编码器，同步机，脉冲发生器和其它利用载重滑车26的从动部分与上述元件一起来测量位置的元件构成。Z传感器31用于测量排成行的集装箱的高度，它由超声波或光学距离测量装置组成。

吊具33通过钢丝绳32挂在载重滑车26上。钢丝绳32的相对两端绕在与电机35相连的卷筒34上，这样当马达35转动时，吊具33作垂直运动。吊具33用于运送集装箱22。因此，集装箱22的运送是由吊具33的垂直运动和载重滑车26的水平运动所完成的。参考号36表示在码头23上的转向车。

集装箱起重机24上装有控制装置37。该控制装置能计算并处理从传感器30、31上获得的数据，根据计算结果来控制马达29和35的转动。

现在来描述一下集装箱起重机的操作过程。

首先，当吊具33上不带集装箱时，马达29根据控制装置37发出的指令启动，带动载重滑车26沿梁25作一次往复运动。在这种情况下，载重滑车26上的X传感器30和Z传感器31分别测出每排集装箱的水平位置数据D_x和高度即垂直位置数据D_z。数据D_x和D_z点即发送给控制装置37。

控制装置37根据接收到的数据计算出每排集装箱的运送路线。该计算结果很有用，它使得船21上的集装箱至转向车36的距离最短并较安全。例如，线路P-1可用于第一排集装箱22-1的运送路线，该线路还可用于第二排集装箱22-2的运送;线路P-2可用于第三排集装箱22-3;线路P-3用于第四排集装箱22-4和第五排集装箱22-5。