[其他]一种确定物体在一段路面上行驶轨迹的方法及实施该方法的装置

权利要求书

1、一种用于确定物体(1)如汽车在相对平坦的路段(2)上的轨道的方法，其特征在于：

在平面(19)上形成所述路段的主实影象(4)，平面(19)与所述路段成非零夹角(5)；

将所述主影象分解为许多点(21)；

确定由所述路段上实际测得的一单元长度(30)的大小与其在所述主影象上的影象象的大小之间的关系，所述大小是所述影象覆盖的点数与所述路段上所述单位长度的位置的函数；

确定在所述主影象上的一个第二影象(32)，所述第二影象对应于一纵向参考标记(31)，该标记(31)与所述路段上的所述汽车相关；

根据所述第二影象所覆盖的点数的相互关系，可以确定第二影象的一系列有序的位置(32、33、34)，所述第二影象根据前述关系与所述路段上一恒定长度相对应。

2、根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述影象是用聚光透镜光学系统（8）聚焦获得的。

3、根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的许多点是光敏点（21）。

4、根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的许多点分布在一网格图上的网格（23、24）上，该网格图相对一参照系（22）是确定的。

5、根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的网格是六边形的。

6、根据权利要求1至5中的任何一个权利要求所述的方法，其特征在于，所述第二影象（32）是由至少一个与汽车相关的参考标记（31、60、62）来确定的，所述参考标记相对所述路段形成光学上的反差。

7、根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述参考标记是一个深色参考标记（60）。

8、根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述参考标记是所述汽车投射的一部分阴影。

9、根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述的参考标记是一个浅色参考标记（62）。

10、根据权利要求9所述的方法，其特征在于，该浅色参考标记是由所述汽车的部分车身的反射光构成的。

11、根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述参考标记是由深色参考标记和浅色参考标记共同构成的。

12、根据上述任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述第二影象的一系列有序位置是由所述第二影象覆盖的点数的关系确定的，所述关系是由比较所述点数与某一范围内的点数得到的，该范围内的点数被确定为所述第二影象（32）在所述主影象（4）上的位置的函数。

13、根据上述任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述第二影象的一系列有序位置是由所述第二影象覆盖的点数的关系确定的，确定的方法可以是以下任一方法，即连续分析法和离散分析法。

14、用于实施上述任一权利要求所述的方法的装置，其特征在于，它包括：一个其靶面（50）是由许多象素组成的摄象机（51），一个用于处理所述摄象机输出信号的信号处理装置（54）和一个其输入（56）与所述处理装置的输出（55）相连的记录仪（57）。