[发明专利]三感觉机械手

权利要求书

1、一种三感觉机械手，由传动臂[18]、具有电机[5]的手爪[19]、信号处理电路[20]、微处理器[21]和驱动电路[31]构成，其特征在于所述的手爪[19]是由电机[5]驱动的蜗杆[7]，与其相匹配的两个扇形蜗轮[8、17]上，各连接一根以蜗杆[7]为对称轴的连杆[10、15]，它们的另一端分别连接一个设置接近觉传感器、接触觉传感器、滑动觉传感器于指壳座上的手指，罩于蜗杆[7]及扇形蜗轮[8、17]外围的、上面固连在法兰盘[4]上的手爪体[6]，与两个手指之间各连接一根在连杆[10、15]外侧的、以蜗杆为对称轴的连杆[9、16]所组成。

2、根据权利要求1所述的三感觉机械手，其特征在于接触觉传感器、滑动觉传感器，都是由复盖在用来充实金属壳底座〔26〕内腔的绝缘橡胶基底〔25〕表面的聚偏氟乙烯膜〔24〕，其上面一个电极是和金属外壳底座〔26〕相连的铜箔〔23〕，另一个电极是穿过金属外壳底座〔26〕及绝缘橡胶基底〔25〕与聚偏氟乙烯膜〔24〕中间相连的导电胶〔29〕，和最上面的绝缘橡胶表皮保护层〔22〕所构成。

3、根据权利要求1或2所述的三感觉机械手，其特征在于接触觉传感器和滑动觉传感器是一个传感器。

4、根据权利要求1所述的三感觉机械手，其特征在于接近觉传感器是由红外发射器〔27〕、红外探测器〔30〕及其信号处理电路构成。

5、根据权利要求4所述的三感觉机械手，其特征在于红外发射器〔27〕、红外探测器〔30〕穿透在金属外壳底座〔26〕、绝缘橡胶基底〔25〕、聚偏氟乙烯膜〔24〕及绝缘橡胶表皮保护层〔22〕的中间。

6、根据权利要求2或5所述的三感觉机械手，其特征在于绝缘橡胶表皮保护层〔22〕的外表形状是圆台形点阵状，也可以是三角形齿圆弧状或者是三角形齿直纹状。

7、根据权利要求1所述的三感觉机械手，其特征在于连杆〔10、9，15、16〕以蜗杆〔7〕为对称轴分于两侧各自平行且相等。