[实用新型]混凝土喷射机械手

说明书

本实用新型是一种混凝土喷射机械，属于建筑机械的技术领域。

现有的混凝土喷射机械手均是通过操作手的肉眼观察机械手喷头的位置，根据经验估算出喷射到受喷面的距离和角度，然后通过控制手柄来调整喷头的位置。用这种方法，操作手劳动强度非常大，也很容易疲劳，并且不能精确控制喷嘴到受喷面的距离和角度，使混凝土的回弹率很高，混凝土浪费很大。国内外目前生产的机械手均不能全断面喷射，存在喷射死角，且大都只能和混凝土干喷射机配套，不能和通用的混凝土喷射机配套，因此其使用和推广受到了一定的限制。

本实用新型的发明目的就是针对以上存在的问题设计并制造了一种全自动化的混凝土喷射机械手，这种机械手操作简单、成本低、自动化程度高。

本实用新型的混凝土喷射机械手由两大部分所组成，第一部分是机械部分，第二部分是用于控制的电子线路部分。机械部分主要由喷头（1）、超声换能器（2）、混凝土输送管（3）、高压风管（4）、机械手臂（5）所组成，在机械手臂（5）的前端安装有喷头机构支架（6），在该支架上安装喷头（1）、超声换能器（2）以及混凝土输送管（3）和高压风管（4）。喷头（1）处于中间，在其两侧分别安装左换能器阵（7）和右换能器阵（8），在喷头（1）的后部联接混凝土输送管（3）和高压风管（4），在喷头机构支架（6）上还安装有回转油马达（9）和摆角油缸（10）。左换能器阵（7）和右换能器阵（8）分别由三只换能器所组成，这三只换能器组成一个“品”字形排列。在其中央安装有一个喷水口（11）向周围的换能器表面喷水，使换能器表面始终处于清洁的状态。该总体装置的工作过程和工作原理如下：

喷头（1）的旋转运动由回转油马达（9）和摆角油缸（10）来带动，超声换能器（2）安装在喷头机构支架（6）上，它由超声测向、测距电脑控制，超声换能器（2）探测到喷头（1）与受喷面的距离与角度，输入超声测向、测距电脑，并与原设计的距离和角度进行比较，再由控制电脑发出动作指令，使喷头（1）和机械手臂（5），以及固定机械手臂的回转台、行走小车等作纵向移动、回转、俯仰、划圆等运动，使喷头处于所设计的位置，由混凝土输送管（3）和高压风管（4）形成的喷射混凝土就能从喷头中喷射到受喷面上。

采用本实用新型的混凝土喷射机械手其优点在于该机除具有一般混凝土喷射机械手的手动功能外，新增加了全自动控制的性能，因此该机工作平稳、动作可靠，喷头到受喷面的距离可以精确控制，并能使喷头与受喷面始终保持垂直，使混凝土的回弹率分别比一般的混凝土喷射机械手减少15％（用湿喷机）。空气中的粉尘浓度明显降低。这种机械手体积小，重量轻，并可以在6米×6米以上的坑道内使用，喷射高度达10米，可全断面喷射，无喷射死角，该机能广泛适用于国防、铁道、冶金、水电、煤炭以及各种人防和民用建筑中。

图1是本实用新型的结构示意图的主视图。

图2是图1的俯视图。

图3是本实用新型中超声换能器安装示意图。

图4是图3的俯视图。

本实用新型的实施例如下：

机械手臂（5）的后端固定在一个能自由转动的回转台上，该回转台再固定在一个行走小车上，在机械手臂（5）的前端通过摆角油缸（10）与喷头机构支架（6）相连接，在喷头机构支架（6）的中间安装有一个喷头（1）在该喷头（1）的后部连接有混凝土输送管（3）的高压风管（4），速凝添加剂也通过高压风管与高压气流一同喷出，与混凝土混合。在喷头机构支架（6）的两侧分别安装有左换能器阵（7）和右换能器阵（8），此外在喷头机构支架（6）的下端还装有回转油马达（9）。左换能器阵（7）和右换能器阵（8）分别由三只超声换能器所组成，这三只换能器排列成一个“品”字形，在“品”字形的中央设有一个喷水口（11），在喷水口（11）的上部设有一个出水盖，以便使水喷出后能直接喷射到超声换能器的表面，使其保持清洁。根据以上所述，便可以制成本实用新型的混凝土喷射机械手。