[实用新型]机器人用的液压伺服直线油缸

说明书

本实用新型属于一种带有检测装置和伺服阀的液压伺服直线油缸，主要用于示教轻动化的计算机控制电波伺服机器人上。

目前国内外同类产品一般由于结构不合理，导致外形庞大，成本高等。国内产品主要是将伺服阀与检测装置装在缸筒的侧边，而且检测装置体积庞大，重量重，因而造成测量大等。国外同类产品为了实现示教轻动化，设计分离活塞。将活塞杆设计成空心的，内部还装有一层管，再装一根拉检侧钢带的方拉杆，将活塞设计成三部分等等，这种结构虽然能实现示教轻动化，但却结构和工艺复杂，成本很高。

为了即保证示教轻动化，又保证结构紧凑，工艺简单，本实用新型改进了其内部结构，从而达到国外同类产品的使用效果，并可实现各项技术指标。

本实用新型是这样实现的，该液压伺服直线油缸，主要是由活塞、缸筒、缸盖、缸座、阀板、检测装置、伺服阀、短路阀组成的，其特征是，伺服阀、短路阀及检测装置均安装在阀板上并装入缸座内。缸座为一铸造钢板，仅可容纳上述缸座。这样，短路阀置于缸筒较近，油路较短，由此，整体结构紧凑，安装简单。

下面结构实施例进一步说明：

图1，油缸缸座内部装配图，即图2的B向图

图2，油缸整体装配图

图3，油缸短路阀装配图

图4，短路阀芯

图5，为图4A-A剖示图

图6，油缸检测装置装配图，即图1的C-C剖面逆时针转90°图

见图1～图6，(1)缸座，(2)阀板，(3)盖垫，(4)盖，(5)油管，(6)缸筒，(7)活塞，(8)活塞杆，(9)支承轮座，(10)钢带，(11)支承轮，(12)钢带拉板，(13)测量支架，(14)绞接头，(15)伺服阀，(16)扭簧，(17)联轴节，(18)带轮，(19)短路阀芯，(20)弹簧，(21)螺杆，(22)电位器，(23)前端盖，(24)活块，(25)测量轴。

见图2和图3，所述的短路阀为机动短路阀，其阀芯(19)分大直径段和小直径段，大直径短段有一对称凹槽，它的阀芯的形状见图4和图5，阀芯(19)的一端装有弹簧(20)，当阀芯(19)无弹簧端通高压油时，阀芯压缩弹簧位移到O端，阀芯大直径长段堵在通往油缸两腔的油路之间，使其两腔互不相通而油缸可在高低压油的控制下进行工作。在系统不通高压油时，进入示教状态，这时弹簧力将阀芯推至P端，阀芯大直径长段不再堵住油缸两腔的油路使两腔相通，此时活塞位移时，活塞两腔的油可以互换流动，由于两腔面积不等，多余的油可从阀芯(19)大直径短段凹槽处(见图5)进入回油，此时活塞的手动拉力为2.5～3Kg以下，故实现了示教轻动化，同时油运动的阻力也小。

见图1和图6，在检测装置中，电位器(22)是通过弹性联轴节(17)与测量带轮(18)相接的，检测用的钢带(10)与一个活块(24)铆接，并压入其带轮(18)中，带轮(18)采用铝合金带轮与钢测量轴(25)压配后形成带轮轴(10、18)，装在测量支架(13)上，带轮轴上有个勾子，勾住一个小型扭簧(16)，钢带(10)可通过扭簧的扭力使钢带回位。检测活塞位移是靠活塞杆(8)拉动钢带(10)，钢带(10)带动铝合金钢带轮(18)通过弹性联轴节(17)带动电位器(22)，来进行检测的。此结构小巧紧凑，性能可靠(参见图2)。

又见图2，活塞(7)与缸筒(6)配合处采用间隙密封，其间隙为0.015～0.025mm，活塞上开有稳压槽，活塞移动时，利用油膜将活塞托起，起到活塞不与缸筒(6)摩擦的作用，油缸两腔间的微小泄漏量可保证机器人的稳定性，由于采用了上述密封，故活塞上不装有密封环等，减少了摩擦，对示教轻动化起了一定作用。

为了防止检测钢带(10)与前端盖发生蹭磨，故特设计支承轮(11)将钢带限制在支承轮的槽中。

本实用新型的优点是：动作轻便，寿命长，重量轻，结构紧凑，便于调整维修，比现有同类产品工艺简单，造价低等。