[实用新型]一种微型遥控机械手

说明书

本实用新型涉及一种微型遥控机械手。

现在多种家用电器采用红外线遥控开关，给操作带来很大方便，但这种遥控开关属纯电路性质，无机械操作功能，而且专机专用，互换性差，一般只能在新产品上实现。机械手在科技和工业部门逐步得到推广使用，但这种装结构复杂，成本高，目前尚不适于民用和一般工业用。

本实用新型的目的在于提供一种微型遥控机械手，可对家用电器的按钮开关及其它设备的推拉操作，实现遥控操作。

本实用新型的任务是这样实现的，一个由电机和机械传动机构组成的机械手经机械手控制器与遥控讯号收发器的接收部分连接，其中

1、直流电机经机械减速传动机构驱动直线运动操作机构，直线运动操作机构还设有后限位传感器。

2、控制器包括电机双向推动电路，翻转调控电路和直线运动机构后限位开关电路组成。电机双向推动电路由触发前级和对称管对称管反相电路组成，触发前级输入端接遥控接收器输出端，微型直流电机串接于对称管输出双管中点和半高电位电源之间，调控电路的输入讯号取自反相电路电机正向运转开关管发射级，其输出负载为继电器线圈，继电器常开触点串接于触发前级的导通锁定回路，后限位传感器的常闭开关串接反相电路电机反向运转开关管回路。

机械手的减速机构可采用蜗轮蜗杆或多组齿轮减速传动。直线运动机构由定轴传动轮和往复运动杆组成，定轴传动轮与减速传动的末级连接，往复运动的前端伸出机壳外，在该杆后部的机架上设有后限位运动传感器。所述直线运动机构可以是丝杆机构或齿轮齿条机构。往复运动杆的前端还可与一杠杆换向机构连接，以改变操作方向。

遥控收发器可采用普通无线遥控器，红外遥控器或音频遥控器。

本机械手的工作机理为来自遥控器的高电平输出讯号触发控制器前级导通，双向推动回路的电机正向运转开关管导通，电流自高电位半电源经电机向负极流动，调控电路处于放大状态，继电器吸合，其常开触点闭合，将触发前级锁定在导通状态。

当丝杠向前运动受阻（到位）后，电机负荷明显增大，调控电路末级截止，继电器触点打开，触发前级的导通锁定解锁，使反相电路翻转，电流由高电位经电机向半高电位导通，丝杠反向运动，直至后限位触发，断开电机回路，完成一个操作周期。

下面就附图与实施例对本实用新型作详细描述。

图1是本实用新型原理框图。

图2是机械手的一种传动机构结构简图。

图3控制器的一种电路图。

图4和图5是两种机械手安装使用示意图。

图1显示机械手主部件工作原理，包括遥控接收机、控制器、电源和机械手操作装置，遥控发射器未包括在内。图中控制器接收来自遥控接收器的输出讯号，经控制器驱动电机（1），由机械减速机构（2）驱动丝杠（3）作往复运动，后限位传感器（4）向控制器提供后限位讯号，控制器中的调控电路控制触发前级导通锁定或解锁截止，以触反相电路翻转。电源具有三个输出端E_、E1和E2，其中E1为半高电位电源，电压为E2的二分之一。

图2显示机械手的一种具体结构，采用蜗轮蜗杆减速，电机（1）的轴头上设有蜗杆（5），与蜗轮（6）啮合，蜗轮（6）的中央孔与丝杆（7）啮合，丝杠（7）上开有滑槽，与丝杠支撑套（8）滑键滑动连接，支承套（8）间设有轴套件（9），机架（10）内还装有后限位开关（4）及电路电源设备（11）。

图3为机械手控制器和一种电路原理图。BG1为触发前级，由高电平输入讯号触发导通，并经继电器J的常开触点K1，控制导通锁定或解锁截止。BG2－BG5，行程开关K2及电机DJ等构成电机双向推动电路，该电路采用直流互补反相电路，完成导通一截止翻转。BG6、BG7、二极管D和继电器J等构成调控电路。当BG1导通，触发BG3导通，使电机正向转动开关管，BG5导通，通过电机DJ的电流所图中实线电流箭头所示。BG6自BG5的发射级取得电机DJ正常工作讯号，BG6与BG4处于直流放大态，继电器J吸合，K1闭合，将BG1的导通状态锁定。当电机负荷明显增大后，BG5发射级电阻R8上的压降上升，BG6导通，BG7截止，继电器J的开关K1打开，BG1截止，反相电路翻转，经电机DJ的电流方向如图中虚箭头所示，电机DJ反射直至后限位开关K2打开，使电机反向转动开关管BG4断路。