[发明专利]用于可编程地控制安置力的电路组件装置及其方法

说明书

本发明一般地讲涉及电路组件装置，更具体地说，是涉及用于可编程地控制安置力的电路组件装置和方法。

通常，在自动化工厂中，制造和加工的精确测量，对制造过程的效率及生产的产品的质量，都是非常重要的。理想的做法是，在自动运行的工厂中用来保持和安置待加工产品或部件的装置，必须是自动操作的，以便尽量利用手工操作或消除人为干预。这提高了生产速率或处理时间，并减少了操作人员的错误和对他们的伤害。以此方式，自动化工厂最终生产出质量更高而成本更低的产品，这可增加公司的利润或降低消费者的费用，使国内公司在国际市场上更具竞争力。

通常，自动化工厂，由于在其内部生产中采用了可利用的最新技术，能生产高质量产品。但只注意其自身产品的生产能力的公司将不能长期保持其竟争优势。尽管这在其内部生产过程中取得优势是很重要的，但一个公司要成为真正的领先者则应认识到从外部销售商处购得产品未必总能符合其内部工厂操作的较高质量标准。意识到这一点，对外部的购进的产品进行合理改动的设计就非常重要。因此，当产品没有改变其设计容限时，就避免了费时的操作。

特别在机器人终端操作机构中，例如多功能终端操作机构，必须有合理的固有容差，以补偿部件尺寸的变化或具体终端操作机构的超程等。一般地说，这种容差是由弹簧实现的，后者允许终端操作机构在其与部件或零件偶然相触时能在有限的范围内改变。不幸的是，为增大或减小变化范围，弹簧的改变必须准确地符合新的所需范围，这是因为范围的改变使加在待拾取的放置的部件上的力发生了很大变化。另外，受到高机械应力的弹簧在连续使用时由于金属疲劳，经常会失效。

因此，需要快速有效的方法和装置，以补偿各种变化，以便能在若干不同的垂直位置进行安置操作，同时加在待安置部件上的安置力保持不变。

一种自动安置装置包括用于拾取和安置部件的可编程终端操作机构。一控制装置控制加在可编程终端操作机构上的压力，从而在安置部件时，在可编程终端操作机构上建立预定的安置力，一种检测压力并响应其产生信号的装置，一连到控制装置上的处理装置，处理信号并根据其改变压力，以便在可编程终端操作机构直移动的同时，保持可编程终端操作机构上的安置力大致恒定。

在一个自动安置装置中，用于控制安置力的方法，包括下列步骤：

（a）把压力加到自动安置装置的可编程终端操作机构上，以便在可编程终端操作机构的端部建立预定的力，可编程终端操纵器有一活塞连接到可编程终端操作机构端部，其中所加的压力使活塞移动，从而把预定的力加在被安置的部件上;

（b）检测所加的压力变化;

（c）根据步骤（b），控制对压力的输入和排放，以补偿所加的压力的任何变化，从而允许活塞沿垂直方向移动，同时在活塞垂直移动时保持可编程终端操作机构端部处的预定的力不变。

图1是根据本发明最佳实施例的可编程终端操作机构的控制框图。

图2是剖视侧视图，显示了图1的可编程终端操作机构的最佳实施例，其中，在可编程终端操作机构中压力被去掉了。

图3是剖视侧视图，显示了图1的例子中，加有压力的可编程终端操作机构的最佳实施例。

图4是流程图，显示了根据图1的自动放置装置的运行。