[发明专利]车辆的防抱死制动控制装置

说明书

本发明涉及车辆的防抱死制动控制装置，特别是涉及一种以单一的调节器改变前后轮制动闸的制动力，进行防抱死制动控制的装置。

例如，特开平2-234869号公报公开了一种防抱死制动控制装置，该装置为了进行防抱死控制，使前后轮制动闸的制动力可变。

上述特开平2-234869号公报公开的装置中，由于每一个车轮闸都需要调节器，故增大了成本及重量，不适用于如踏板式摩托车等低成本的车辆。

本申请人已提出一种装置，它能利用单的一调节器使前、后轮制动闸的制动力变化(特愿平6-108753号)。但是，在单纯地由单一的调节器控制前、后轮制动闸的制动力时，前后轮制动闸相互影响，不能单独地控制前轮及后轮的打滑率，故，希望实现这样的控制：使前、后轮的打滑率迅速地收敛于某一适当值。

本发明正是鉴于上述问题而作出的发明，其目的是提供一种车辆的防抱死控制装置，该装置不仅以单一的调节器控制前、后轮制动闸的制动力，而且能使前、后轮的打滑率迅速地收敛于适当的值。

为达到上述目的，本发明第一方案的防抱死制动控制系统，包括安装于前轮的前轮制动闸、安装于后轮的后轮制动闸、能使前轮及后轮制动闸的制动力变化的单一的调节器、前轮速度传感器、后轮速度传感器、控制调节器的动作的控制装置，其特征在于：该控制装置包括：根据前轮及后轮速度传感器的检测值，计算前轮及后轮打滑率的打滑率计算装置；在以前轮打滑率和后轮打滑率为座标轴的直角坐标系内确定目标打滑率直线的目标打滑率确定装置，而此处所说的目标打滑率直线是这样的函数，即随着前轮打滑率的增大，后轮打滑率减小；打滑率偏差计算装置，计算由上述打滑率计算装置得到的前轮及后轮打滑率所确定的上述直角坐标系内的打滑率当前位置和目标打滑率线间的距离；判定装置，它将目标打滑率直线的上方侧设定成制动减力控制区域，且判别打滑率的当前位置是否位于上述制动减力控制区域内；控制量确定装置，在上述判别装置判定打滑率当前位置位于制动减力控制区域时，根据上述距离，确定向前轮及后轮制动闸的制动力减力一侧的调节器的控制量；以及调节器驱动装置，根据控制量确定装置得到的控制量，输出驱动调节器的信号。

按照本发明第二方案的车辆防抱死制动控制装置，在第一方案的构成基础上，上述控制量确定装置根据目标打滑率直线和打滑率当前位置间的距离以及修正系数的积来确定控制量，上述修正系数在打滑率当前位置进入制动减力控制区域后经所定时间逐渐减小。

本发明第三方案的车辆防抱死制动控制装置，在第一方案的构成基础上，目标打滑率确定装置根据车速的降低使目标打滑直线向变小制动减力控制区域一侧变化。

本发明第四方案的车辆防抱死制动控制装置，在第一方案的构成基础上，目标打滑率确定装置确定制动减力控制时的目标打滑率直线，使之与非制动减力控制时的目标打滑率直线相比，被设定在扩大制动减力控制区域的一侧。

本发明第五方案的车辆防抱死制动控制装置，在第四方案的构成基础上，上述目标打滑率确定装置，在打滑率当前位置从制动减力控制区域进入到非制动减力控制区域时，在该打滑率当前位置离开制动减力控制区域的状态持续所定时间后，使制动减力控制时的目标打滑率直线变化到非制动减力控制时的目标打滑率直线。

本发明第六方案的车辆防抱死制动控制装置，在第一方案的构成基础上，可根据前轮制动操作部件的操作而将制动力机械地传递到前轮闸的前轮闸侧传递系统以及可根据后轮制动操作部件的操作而将制动力机械地传递到后轮闸的后轮闸侧传递系统的中间部，连接有调节器，它使两闸的制动力变化比例一定，上述目标打滑率确定装置根据两制动操作部件的操作状况确定目标打滑率直线。

本发明第七方案的车辆防抱死制动控制装置，在第一方案的构成基础上，可根据前轮制动操作部件的操作部件的操作而将制动力机械地传递到前轮制动闸的前轮侧传递系统以及可根据后轮制动操作部件的操作而得到动力机械地传递到后轮闸的后轮侧传递系统的中间，连接有调节器，它使两闸的制动力变化比例一定，打滑率偏差计算装置在沿上述变化比例的方向上计算打滑率当前位置和目标打滑率直线间的距离。

按照本发明的第一方案，前轮打滑率和后轮打滑率都为适当值的目标打滑率直线是这样决定的：呈现前轮打滑率增大，后轮打滑率减少的函数关系，前后轮任一方的打滑率下降部分都由另一方的打滑率的增加来补偿。根据目标打滑率直线和当前前后两轮打滑率表示的位置之间的距离进行调节器的动作控制，所以可使前后两轮的打滑率很快收敛于目标打滑率。