[发明专利]建筑机械防干扰装置

权利要求书

1.一种建筑机械的防干扰装置，该建筑机械包括：车辆主体；设于该车辆主体上，由包括可沿上下方向旋转的第1及第2前置部件的多个前置部件构成的前置装置；驱动上述多个前置部件的多个液压驱动器；指示上述多个前置部件运动的多个操纵装置；多个流量控制阀，这些流量控制阀根据上述多个操纵装置的相应的操纵信号对送向相应的液压驱动器的液压油流量进行控制；上述防干扰装置设于该建筑机械上，当上述前置装置靠近上述车辆主体时该防干扰装置可限制前置装置的运动，其特征在于，该防干扰装置包括：

(a)对与上述前置装置的位置和姿势有关的状态量进行检测的第1检测机构；

(b)根据上述第1检测机构的检测值对上述前置装置的位置和姿势进行计算的运算机构；

(c)对根据上述操纵机构的操纵信号的第1前置部件的运动进行检测的第2检测机构；

(d)第1控制机构，该控制机构是这样进行控制的，即根据上述计算机构的计算值和上述第2检测机构的检测值，在第1前置部件通过上述操纵信号运动时上述前置装置的所定部位靠近车辆主体的情况下，在通过上述操纵信号继续使第1前置部件运动的同时，使上述第2前置部件相对车辆主体沿防干扰方向运动。

2.根据权利要求1所述的建筑机械的防干扰装置，其特征在于，上述第1控制机构这样进行控制，即作为相对于上述车辆主体的防干拢方向，使上述第2前置部件相对车辆主体朝向前方运动。

3.根据权利要求1所述的建筑机械的防干扰装置，其特征在于，上述第1控制机构这样进行控制，即根据上述第2检测机构的检测值计算与上述第1前置部件的运动速度相对应的第2前置部件沿防干扰方向的目标速度，并使上述第2前置部件以该目标速度运动。

4.根据权利要求3所述的建筑机械的防干扰装置，其特征在于，上述第1控制机构按下述方式计算上述沿防干扰方向的目标速度，该方式为：该目标速度随上述第1前置部件的运动速度的增加而增加。

5.根据权利要求3所述的建筑机械的防干扰装置，其特征在于，上述第1控制机构按下述方式计算上述沿防干扰方向的目标速度，该方式为；该目标速度随上述前置装置的所定部位靠近车辆主体而增加。

6.根据权利要求3所述的建筑机械的防干扰装置，其特征在于，上述第1控制机构计算随上述前置装置的所定部位靠近车辆主体而增加的控制增益，并通过将上述第2检测机构的检测值与上述控制增益相乘而计算上述防干扰方向的目标速度。

7.根据权利要求3所述的建筑机械的防干扰装置，其特征在于，上述第1控制机构根据上述计算机构的计算值和上述第2检测机构的检测值，计算通过上述操纵信号使上述第1前置部件运动时的前置装置所定部位沿车辆主体方向上的分速度，并且还计算随上述前置装置的所定部位靠近车辆主体而增加的控制增益，并通过将上述分速度与上述控制增益相乘而计算上述防干扰方向的目标速度。

8.根据权利要求1所述的建筑机械的防干扰装置，其特征在于，上述第2检测机构检测送向上述第1前置部件的流量控制阀的操纵信号。

9.根据权利要求1所述的建筑机械的防干扰装置，其特征在于，上述运算机构具有下述机构，该机构根据上述第1检测机构的检测值计算上述前置装置所定部位与车辆主体周围预定区域间的距离，上述第1控制机构在上述计算出的距离小于预定距离时开始进行上述的控制。

10.根据权利要求1所述的建筑机械的防干扰装置，其特征在于，上述运算机构具有下述机构，该机构根据上述第1检测机构的检测值计算上述前置装置所定部位与车辆主体周围预定区域间的距离；上述第1控制机构按下述方式对上述第1前置部件的操纵机构的操纵信号进行修正，该方式为：在上述计算出的距离小于预定的第1控制开始距离时，随着上述距离的减小，上述第1前置部件作减速运动，并且在所算出的距离小于第2控制开始距离时上述第1控制机构开始进行上述的控制，该第2控制开始距离等于或小于预定的上述第1控制开始距离。