[发明专利]机器人

说明书

本发明涉及机器人，由于在机器人支架内安装有整体电弧焊接电源，所以可以减化机器人的安装操作，减少其安装所需的空间，缩短焊接电源的输出电缆并获得稳定的焊接性能。

过去，焊接机器人通常包括三部分，即机器人体(机械手)，机器人控制单元(控制板)和焊接电源(包括一个电线馈送机械装置)，其中焊接机器人和焊接电源分离放置，并且机器人和焊接电源通过焊接输出电缆连接。然而，这样就存在一个问题，因为机器人所需的安装位置和焊接电源所需的位置是独立的，所以需要保证有大的安装空间。

为代替这种机器人，已经公开了一种把电弧焊接电源包容在机器人控制板内的方法。日本来审查专利公开号Hei 4-365581就公开了这样一种方法。然而，由于需要长的焊接输出电缆来连接机器人和焊接电源，电缆的感应很高，所以短路定时延迟和短路时间的检测太长，使电弧不稳定。另外，电流的上升时间被扩展，阻碍了平滑地向电弧转换，导致了不稳定的电弧。

日本未审查专利公开号sho 60-158987公开了上述机器人的一种改进，并公开了一种点焊接机器人，其中把焊接电源(变压器和整流器)安置于机器人臂的最末端。把焊接电源安装于臂的最末端并不是最优的，因为必须用具有专门结构的机械手来支撑负载，并且臂部分也太大。

因此，本发明的一个目的是提供一种机器人，它可减小所需的安装空间，并有较短的安装时间和较少的部件，从而可以降低制造成本，简化机器人的安装操作并获得稳定的焊接性能。

本发明的特征在于：在上面放置着由有活节的机械手组成的机器人体的机器人支架的内部装有用来驱动和控制由机器人体所握持的工具的操作的电路。

用这种结构，可以减少电弧焊接机器人所需的安装空间，简化安装操作并获得稳定的焊接性能。

图1是根据本发明的电弧焊接机器人的优选实施方式的前视图，其前罩已被拿掉；

图2是根据本发明的电弧焊接机器人的优选实施方式的前视图，其前罩已装上；

图3是根据本发明的电弧焊接机器人的优选实施方式的左视图；

图4是根据本发明的电弧焊接机器人的优选实施方式的后视图。

下面将参照附图对本发明进行描述。图1是根据本发明的电弧焊接机器人的优选实施方式的前视图，其前罩已被拿掉；图2是装上前罩的机器人的前视图。图3是机器人的左视图，图4是机器人的后视图。在图1到4中，标记1表示电弧焊接机器人；1a表示焊炬；2表示电弧焊接机器人支架；3表示电弧焊接电源输出电缆用的开口；4表示机器人用的马达的伺服执行单元；5表示电弧焊接电源；6表示给伺服执行单元和电弧焊接电源供电的电源插头；7表示接口插座；8表示通风口；9表示风扇。在该实施方式中，机器人马达用的伺服执行单元4也与电弧焊接电源5一起位于支架内，电弧焊接电源是用于驱动和控制由机器人体所握持的工具的操作的电路。

如图所示，电弧焊接机器人1用的支架2内装有用于驱动电弧焊接机器人1的伺服执行单元4和电弧焊接电源5，支架2的侧边上装有空气冷却通风口8和风扇9，支架2的前表面上形成有输出电缆用的窗口3，而在支架2的背面装有用于给伺服执行单元4和焊接电源5供电的电源插头6和用于连到机器人控制器上的接口电缆的插座7。

虽然在该实施例中示出了一种电弧焊接机器人，但本发明并不仅限于此，而可被应用到所有的机器人上。

在需要相对大的电路来驱动和控制由机器人所握持的工具的情况下，本发明尤其具有很大的优点。

另外，如上面所述的实施例，在用于驱动和控制机器人体(机械手)的电路是位于支架内部的情况下，过去位于机器人控制板中的电路可以转移到机架中。这又产生了使机器人控制板小型化的额外效果。

进一步的效果是，假如增强空气冷却装置，在机器人体一边产生的热量也可以通过支架被冷却。

如上所述，根据本发明的机器人适用于电弧焊接及另外类似的应用中。