[发明专利]无人驾驶自卸卡车行驶路线数据制定方法及制定装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶自卸卡车行驶路线数据制定方法及制定装置，能够自动制定无人驾驶运行系统中的无人驾驶行驶路线数据，特别是能够自动制定在装载位置前后的行驶路线数据。

背景技术

在现有技术中，作为在大范围的采石场等中用自卸卡车(下面称为自卸卡车)运输沙石的系统，无人驾驶自卸卡车运行系统已是公知的。例如，该系统预先教授无人驾驶自卸卡车的行驶路线，并将该行驶路线的每个预定距离的坐标数据存储在存储装置内。当进行无人驾驶行驶时，每隔预定的抽样时间确认无人驾驶自卸卡车实际行驶的位置，运算实际的行驶位置与预先存储的行驶路线数据的偏差。这样，进行无人驾驶自卸卡车的方向盘、车速、起动和停止的行驶控制，以减小该偏差，控制无人驾驶自卸卡车使之沿着预先存储的行驶路线行驶。

例如在日本专利公开公报平5-297942中记载了设有无人驾驶自卸卡车、装载机和固定站的无人驾驶自卸卡车运行系统。在无人驾驶自卸卡车和固定站中设有相对方向自动追随装置，并且，设置自动控制自动追随装置的控制电路部，以便接收从该自动追随装置向对方发送的光波。由此，测量距以固定站为基准位置的无人驾驶自卸卡车的距离和方向，而计算该无人驾驶自卸卡车的目前位置。在运行系统中，设有装载机向无人驾驶自卸卡车内装载沙石的装载位置和卸货位置，通过教示来求出用于来往在装载位置和卸货位置之间的无人驾驶自卸卡车的自动行驶路线。所教示的行驶路线的数据被存储在无人驾驶自卸卡车的存储装置内。

当无人驾驶自卸卡车自动行驶时，为了减小行驶中的无人驾驶自卸卡车的目前位置与存储装置内的行驶路线数据之间的偏差，对无人驾驶自卸卡车的行驶控制装置发出指令，控制方向盘、车速、起动和停止。这样，无人驾驶自卸卡车就能在装载位置与卸货位置之间沿着被教授的行驶路线而自动行驶。

为了教授行驶路线，上述公报提出了这样的方法：自卸卡车的驾驶员乘坐在驾驶席上驾驶自卸卡车沿着所需要的行驶路线行驶，把此时在规定的抽样点上的行驶位置数据存储在存储装置内。在另一种方法中，通过使用无线电装置的无人导向装置来进行无人驾驶自卸卡车的方向盘、前进倒退切换、车速等的行驶控制，由该无人导向装置来引导自卸卡车行驶，并且与上述一样把抽样点上的行驶位置数据存储在存储装置内。

为了提高采石场中的装载作业时的作业效率，装载机的操作员要频繁变更装载位置以便使装载位置靠近采石现场。但是，在上述现有的无人驾驶自卸卡车运行系统中，当装载位置变化时，每次都必须教授到达装载位置的行驶路线和离开装载位置的行驶路线。教授该行驶路线的作业对于操作员来说是非常麻烦的，在进行教授的作业中花费时间，而使作业效率降低。

使用无线电装置由无人导向来引导自卸卡车行驶到装载位置上的方法，要求熟练进行无人导向操作。因此，对于不熟练的操作员来说，在无人导向中需要花费时间，而且，即使对于熟练的操作员来说，也存在着由于无人导向操作难度较大而容易引起疲劳等问题。

为了解决上述现有技术中的问题，本发明的目的是提供一种无人驾驶自卸卡车行驶路线数据制定方法及制定装置，即使装载机频繁变更装载位置，也不需要每次教授行驶路线，能容易地自动制定行驶路线数据，而提高操作员的操作性和作业效率。

本发明所涉及的无人驾驶自卸卡车行驶路线数据制定方法，制定无人驾驶自卸卡车的行驶路线，使之按预先设定的行驶路线行驶，在设在行驶路线中的装载位置上由装载机装载货物，按行驶路线行驶而卸下载荷，其特征在于，

当装载机变更装载位置时，通过测量或运算来求出新的装载位置，根据新的装载位置的数据和上述行驶路线的数据来运算新的行驶路线数据，把存储在路线数据存储装置中的上述行驶路线数据更新成新的行驶路线数据。

通过上述方法，对应于装载位置的变更，自动地求出新的装载位置和新的行驶路线数据，把行驶路线数据更新为新的数据，来进行作业。由此，提高操作员的操作性和作业效率。

本发明所涉及的无人驾驶自卸卡车行驶路线数据制定装置的第一种结构，是在无人驾驶自卸卡车运行系统中包括：监测站，用于监视按预先设定的行驶路线行驶，并在设在行驶路线中的装载位置上由装载机装载货物，然后按行驶路线行驶而卸下载荷的无人驾驶自卸卡车；路线数据存储装置；控制无人驾驶自卸卡车行驶的自动行驶控制器；监视控制器，在自动行驶控制器之间对行驶状态监视信息进行无线通信，其特征在于，还包括：

装载机控制器，附设有测量装载机目前位置的位置测量装置，无线发送当前位置。

自动导向方式开关，附设在监视控制器中，用于选择使无人驾驶自卸卡车自动行驶到新的装载位置上的方式；