[发明专利]移动体的行走路线编成装置

权利要求书

1.一种移动体的行走路线编成装置，编成使制导行走的移动体从预定行走路线的分岔点出发行走到岔路的终点为止的分岔行走路线，其特征在于：

如果所述预定行走路线的分岔点的预定行走路线的切线与分岔行走路线的终点的沿移动体的前进方向的线段平行，则三次曲线的一个极值点与分岔点一致，同时在该极值点，三次曲线的切线与该分岔点处预定行走路线的切线一致；另一方面，三次曲线的另一个极值点与所述分岔行走路线的终点一致，同时在该极值点的三次曲线的切线与沿终点处移动体前进方向的线段一致，这样就具备了作成三次曲线形式分岔行走路线的手段。

2.一种移动体的行走路线编成装置，编成使制导行走的移动体从预定行走路线的分岔点出发行走到岔路的终点为止的分岔行走路线，其特征在于：

如果所述预定行走路线的分岔点处的预定行走路线的切线，与所述分岔行走路线的终点处沿所述移动体前进方向的线段不平行，即所述分岔点处的分岔点切线与所述分岔行走路线的终点处的终点线段的交点，处于分岔点和终点的中间位置；另外，与所述分岔点切线及终点切线相内切的圆弧的半径大于所述移动体最小旋转半径时，则

由以下路径段，即在所述分岔点切线中，从分岔点开始到圆弧内切点为止的路径段；在所述圆弧中，两个内切点之间的路径段；在所述终点线段中，从所述圆弧和内切点开始到终点为止的路径段相互联接，就可作成分岔行走路线，这样就具备了作成分岔行走路线的手段。

3.一种移动体的行走路线编成装置，编成使制导行走移动体从预定行走路线的分岔点出发行走到岔路的终点为止的分岔行走路线，其特征在于：

如果所述预定行走路线的分岔点处的预定行走路线的切线，与所述分岔行走路线的终点处沿移动体前进方向的线段不平行，即所述分岔点处的分岔点切线，与所述分岔行走路线终点处的终点线段的交点，不处于分岔点和终点的中间位置；另外，与上述分岔点切线以及终点切线相内切的圆弧的半径小于移动体最小旋转半径时，则

如果所述大于最小旋转半径的圆弧和上述分岔点处分岔点的切线相切，三次曲线的一个极值点与所述终点一致，并且在该极值点处三次曲线的切线与所述终点线段相一致，使圆弧与三次曲线连续联接，由圆弧和三次曲线就可作成分岔行走路线，或者，

如果所述大于最小旋转半径的圆弧与所述终点处的终点线段相切，三次曲线的一个极值点与上述分岔点一致，并且在该极值点处三次曲线的切线和上述分岔点线段相一致，使圆弧和3次曲线连续联接，由圆弧和三次曲线就可作成分岔行走路线，这样就具备了作成分岔行走路线的手段。

4.一种移动体的行走路线编成装置，使多个移动体装备信号发射、接收机，地面监控站也装备信号发射、接收机，地面监控站向多个移动体发送关于制导行走的移动体沿着预定行走路线及从预定行走路线分岔的岔路行走路线行走的位置数据，同时所述多个移动体基于接收到的行走路线的位置数据，在地面监控站的引导下，沿着预定行走路线及从预定行走路线分岔的岔路行走路线行走，其特征在于：

所述地面监控站具备引导所述移动体沿着所述分岔行走路线的修正路线行走的制导行走手段，

所述移动体具备修正路线的编成手段，当被上述制导行走手段引导行走时，作成所述分岔行走路线的修正路线，

当所述多个移动体中的任意一个通过修正路线的编成手段，将修正路线的位置数据发送给地面监控站时，地面监控站具备这样的发射信号手段，即，根据接收到的修正路线的数据，修改预定行走路线及分岔行走路线，然后将修改后的行走路线的位置数据发送给各个移动体。

5.一种移动体的行走路线编成装置，多个移动体装备信号发射、接收机，地面监控站也装备信号发射、接收机，所述地面监控站向多个移动体发送关于制导行走的移动体沿着预定行走路线及从预定行走路线分岔的岔路行走路线行走的位置数据，同时所述各个移动体基于接收到的行走路线的位置数据，在地面监控站的引导下，沿着预定行走路线及从预定行走路线分岔的岔路行走路线行走，其特征在于：

所述地面监控站具备引导所述移动体沿着分岔行走路线的修正路线行走的制导行走手段，同时

所述地面监控站，当通过所述制导行走手段引导所述移动体行走时，具备修正路线的作成手段，用于作成所述分岔行走路线的修正路线，另外

所述地面监控站，通过所述修正路线的作成手段作出修正路线后，将基于该修正路线的位置数据，重新修改预定行走路线和分岔行走路线，最后将修改后的行走路线的位置数通过发射信号手段发送给各个移动体。