[发明专利]移动体的行走路线编成装置

说明书

本发明涉及移动体由预定行走路线分岔的行走路线的编成装置。

图8示出了特开平5-257529号专利公报所公开的附图。

如该图中所示，作为移动体的无人驾驶自装卸卡车20，依据盲航法，沿预定行走路线50被制导行走。

如果自装卸卡车20移动到所确定的待机位置，这个待机位置就作为出发点。位于工作地段装载地点PL处的装载机60的操作员，通过无线操纵器(无线遥控器)进行远程操作，将自装卸卡车20引导到位于装载地点PL处的装载机60的位置。

该自装卸卡车20就是这样通过无线操纵，根据实际到达的装载地点PL的位置和方位的数据，编成岔路行走路线CL、SL，再将该分岔行走路线的位置数据传送给其它的自装卸卡车。

这种情况下，分岔行走路线的位置数据的收、发信，是在开阔的作业工地上多个自装卸卡车之间进行的。

这样，依据盲航法，就可以实现对各个自装卸卡车制导，使其在分岔行走路线上行走。

以往的分岔行走路线的编成方法，一般是按以下的顺序进行的，即：

(a)预先设定与工段大致平行的直线回转路线51。

(b)通过无线遥控器的制导，将自装卸卡车20由待机位置引导到装卸点PL，测量所处位置的坐标和方向角，并且加以存储。

(c)计算装卸点PL方位角方向的延长线54’与回转路线51的交点PC。

(d)算出回转路线51(直线部分)和延长线54’在交点PC处的夹角φ，将该夹角φ限定在45°“Qφ”Q135°范围。不考虑在这个范围以外的分岔行走路线。

(e)由夹角φ定出旋转半径r。

(f)由半径为r、与两条直线51、54’内切的圆弧CL，算出圆弧CL与回转路线51的切点PS作为停止点。然后利用圆弧CL、直线SL，编成分岔行走路线。

这样做成了分岔行走路线后，象箭头指示的那样，由预定行走路线50出发，沿着回转路线51行走的自装卸卡车20，就停在停止点PS的位置。依据盲航法制导自装卸卡车20沿着由圆弧CL、直线SL构成的分岔行走路线倒退(倒车)到装载位置PL处。

然而，上述的分岔行走路线的编成方法的前提条件是：如以上(a)所描述的，工段为直线形状、有一定的长度；相应的回转路线51也要和该工段平行，并且是具有一定长度的直线。

也就是说，分岔行走路线的编成，受工段的形态、预定行走路线的形态制约。

另外，如以上(d)所述，直线的回转路线51和延长线54’的夹角φ，被限定在45°“Qφ”Q135°的范围。因而，若上述线段在上述限定的条件下，得不到交点的情况下，就无法作成分岔行走路线。

也就是说，分岔行走路线的编成，受装载点PL处自装卸卡车20的方位角的制约。

此外，如以上(f)所述，作为前提条件，停止点PS要设定在回转路线51上。若停止点PS无法设定在回转路线51上，也就无法编成分岔行走路线。

也就是说，分岔行走路线的编成，受装载点PL的坐标位置、方位角的制约。

如上所述，以往的分岔行走路线编成方法，受工段的形态、预定行走路线的形态、装载点PL的坐标位置及方位角的制约。往往的确无法编成分岔行走路线。

本发明的第一目的是，鉴于上述事实，提供一种不受工段的形态、预定行走路线的形态、装载点PL的坐标位置及方位角的制约、保证实现分岔行走路线编成的行走路线的编成装置。

按照上述工作方式，分岔行走路线的位置数据的收、发信，是在开阔的作业工地上多个自装卸卡车之间相互进行的。

然而，象这样的工作方式，制作分岔行走路线的自装卸卡车必须分别向其它的许多自装卸卡车传送大量的数据，因此单单从传送信号所需时间的角度上来说，就降低了自装卸卡车的工作效率。

此外，为防止自装卸卡车之间无规通信时的相互干扰，自装卸卡车的发射、接收机的频率必须分开。这样，就使得通信装置的费用提高，操作也变得繁琐。

还有，发射、接收信号是在开阔的作业工地上进行的，所以考虑到自装卸卡车之间距离较远的情况，通信强度必须维持在一定的水平以上。这样，在法律上、成本上都会招致不协调。

本发明的第二目的是，鉴于上述事实，提供一种消除上述的自装卸卡车之间无规通信时产生的上述工作效率降低等不合适的问题的行走路线的编成装置。

如上所述，本发明的第一目的是，提供一种行走路线的编成装置。该装置不受工段的形态、预定行走路线的形态、装载点PL的坐标位置及方位角的制约，保证分岔行走路线编成的实现。