[发明专利]工业机器人的止挡装置

权利要求书

1、一种工业机器人的止挡装置，具有：固定底座，可围绕在上述固定底座上向垂直方向延伸的旋转轴旋转的旋转底座，固定于上述固定底座上的固定侧触合部分，以及固定于上述旋转底座上的旋转侧触合部分，通过上述旋转底座的旋转，可使上述固定侧触合部分与上述旋转侧触合部分彼此相触合；其特征是，具有：固定于上述固定底座上的壳体，固定于上述壳体上且与上述旋转底座的旋转面相垂直的保持轴，端部被支持成能够绕上述保持轴转动的、向上述旋转底座的中心方向延伸的杆状触合杆，可使上述触合杆返回到面向上述旋转底座中心的位置上的弹簧，分别固定于上述壳体内侧之与上述触合杆相对的两个面上的挡块，以及固定于上述旋转底座上、能够与上述触合杆相触合的触合撞块。

2、如权利要求1所说的工业机器人的止挡装置，其特征是，上述弹簧是将一端在上述触合杆的自上述保持轴向上述旋转底座中心方向离开的位置上通过销予以支持，将另一端在比上述一端更向上述旋转底座中心方向靠近的位置上通过销予以支持的拉簧。

3、如权利要求1所说的工业机器人的止挡装置，其特征是，上述弹簧是与上述触合杆的中立位置相平行地配置、一端固定于自上述触合杆的上述保持轴离开的位置上、另一端固定于上述壳体上的板簧。

4、如权利要求1至3之一所说的工业机器人的止挡装置，其特征是，具有在上述触合杆的向上述旋转底座的中心方向靠近的位置上设置的凸轮以及与上述凸轮相触合以对上述旋转底座的越程进行检测的位置检测器。

5、如权利要求1至3之一所说的工业机器人的止挡装置，其特征是，将两个上述撞块安装在围绕上述旋转底座的任意位置上。