[发明专利]工业机器人的止挡装置

说明书

技本领域

本发明涉及工业机器人旋转轴机构的止挡装置，特别是对旋转轴机构动作角度的限制设定为大于360度的场合下可进行越程检测的止挡装置。

现有技术

现有的工业机器人例如图7所示，在固定底座1上设有绕S轴旋转的旋转底座2，该旋转底座2上安装有具有多个关节的机器人臂3。在固定底座1和旋转底座2上安装有止挡装置4，在动作角达到所设定的极限时，该止挡装4对旋转底座2的旋转进行机械性阻挡的同时对越程进行检测并发出信号。止挡装置4如图8所示，具有：安装在固定底座1上的固定部分41和安装在旋转底座2上的活动部分42，安装在活动部分42上并能够沿旋转圆的切线方向滑动的撞块43，使撞块43保持在正中部位的弹簧44，对撞块43的动作进行检测的检测器45。当旋转底座2超过预定的动作角时，固定部分41将碰触撞块43，使撞块43移动。于是，检测器45检测到撞块43的移动而发出信号，令旋转底座2的驱动电机(图未示)停止。当继续旋转而活动部分42碰触到固定部分41时，旋转底座2的旋转被机械地阻止。(例如，日本特开平2-160497号)

但是，上述现有技术存在着对旋转底座动作角的限制不能设定为接近360度或超过360度的问题。即如下所述的问题。如图8所示，存在着：旋转底座2反时针旋转时止挡装置4的活动部分42与固定部分41的单侧面相碰触的限界(位置A)，和旋转底座2顺时针旋转时活动部分42与固定部分41的相反一侧相碰触的限界(位置B)。若想对旋转底座2的动作角的限制设定得大一些，则必须使反时针旋转时的限界(位置A)和顺时针旋转时的限界(位置B)靠近。而且，若想将对旋转底座动作角的限制设定在360度以上，则必须使反时针旋转时的动作范围和顺时针旋转时的动作范围重叠。就现有技术而言，反时针旋转时的限界(位置A)和顺时针旋转时的限界(位置B)不能不受到固定部分41和活动部分42的大小的限制，即不能越过图中所示的死区而靠近。因此，不能将对旋转底座2旋转角的限制设定为大于360度；而且即便是不足360度，也难以设定为接近360度的较大值。

当然，也可以选择不设置止挡装置4的方案。然而，为了保护连接在固定底座1和旋转底座2之间的机器人臂3的驱动用电缆等(图未示)，必须对旋转底座2的动作角进行机械性限制，人们希望有一种对旋转底座2动作角的限制可设定为360度以上的止挡装置。

发明的公开

为此，本发明的目的是提供对旋转底座动作角的限制能够设定在360度以上的工业机器人的止挡装置。

为了解决上述问题，本发明的工业机器人的止挡装置属于设有固定底座、可围绕在上述固定底座上向垂直方向延伸的旋转轴旋转的旋转底座、固定在上述固定底座上的固定侧触合部分、以及固定在上述旋转底座上的旋转侧触合部分，依靠上述旋转底座的旋转而使得上述固定侧触合部分和上述旋转侧触合部分能够彼此相触合的工业机器人的止挡装置；在此基础上，还具有固定在上述固定底座上的壳体、固定在上述壳体上且垂直于上述旋转底座的旋转面的保持轴、被支持成能够绕上述保持轴转动的杆状触合杆、可使上述触合杆向面对上述旋转底座中心的位置即中立位置返回的拉簧、分别固定在上述壳体内侧之与上述触合杆相对的两个面上的挡块、以及固定在上述旋转底座上并能够与上述触合杆触合的触合撞块。

另外，还属于具有设在上述触合杆上的凸轮以及与上述凸轮相触合以对上述旋转底座的越程进行检测的位置检测器的工业机器人的止挡装置。

还属于将两个上述触合撞块安装在围绕上述旋转底座的任意位置上的工业机器人的止挡装置。

还属于将上述拉簧的一端在从上述保持轴向上述旋转底座的旋转中心靠近的位置上通过销支持于上述触合杆上，将另一端在比上述一端更靠近上述旋转中心的位置上以设在上述壳体内侧部分上的销进行支持的工业机器人的止挡装置。

还属于以板簧取代上述拉簧，将该板簧与位于中立位置的上述触合杆相平行地配置，该板簧的一端固定在上述壳体上，另一端固定在上述触合杆上的工业机器人的止挡装置。

通过上述手段，可使上述旋转底座的动作角仅增大与上述触合杆的转动行程相应的部分。因此，只要加大上述旋转行程，便可将对上述旋转底座动作角的限制设定为大于360度。

另外，通过在围绕上述旋转底座的任意位置上安装两个触合撞块，可任意设定对旋转底座动作角度的限制。

另外，由于上述触合杆与上述壳体之间拉设有上述拉簧，因此，当上述触合撞块一离开上述触合杆，触合杆即被拉回中立位置。