[实用新型]刷式管道机器人行走机构

权利要求书

1、管道内机器人刷式行走机构，具有导向板(1)，导向轮(2)，刷形物(3)，刷形物固定轴(4)，活塞杆(5)，活塞(6)气缸体(7)，万向节(8)，本实用新型的特征在于，刷形物(3)的外轮廓与管道内径形状相同，尺寸稍大，使得刷形物(3)在管道内放置时与管道的轴线成一倾斜角度，机器人的行走方向取决于刷形物于管道轴线之间的夹角是大于90°还是小于90°，刷形物固定轴(4)与气缸体(7)和活塞杆(5)之间用万向节(8)连接，这样机器人可沿弯管行走。

2、按照权利要求1所述的行走机构，其特征在于：刷形物(3)的外轮廓形状与管道内径形状相同且尺寸大于管道内径。

3、管道外机器人刷式行走机构，具有导向板(1)，导向轮(2)，刷形物(3)，刷形物固定轴(4)，活塞杆(5)，活塞(6)气缸体(7)，万向节(8)，本实用新型的特征在于，刷形物(3)的内轮廓与管道外径形状相同，尺寸稍小，使得刷形物(3)在管道外放置时与管道的轴线成一倾斜角度，机器人的行走方向取决于刷形物于管道轴线之间的夹角是大于90°还是小于90°，刷形物固定轴与气缸体(7)和活塞杆(5)之间用万向节(8)连接，这样机器人可沿弯管行走。相邻两组刷形物之间用两个以气缸相连。

4、按照权利要求3所述的行走机构，其特征在于：刷形物(3)的内轮廓形状与管道外径形状相同且尺寸小于管道外径。

5、按照权利要求1、3所述的行走装置，其特征在于：

①刷形物固定轴(4)与气缸体(7)和活塞杆(5)之间用万向节(8)连接，

②组成刷形物(3)的个体可以是条状、片状或板状，材料可以是金属材料或非金属材料。