[发明专利]用于拾取和操纵片式柔性物品的装置

权利要求书

1.一种拾取和操纵片式柔性物品的装置，该装置包括至少一夹取装置(12)，该夹取装置包括：第一夹取元件(13)，此夹取元件可通过与准备拾取物件的表面接触而使其粘附；和第二夹取元件(14)，此元件可压住第一夹取元件(13)所夹取的物件，并通过作用在被拾取物件上相反两面的力保持其牢固的夹取状态，其特征在于，第二夹取元件(14)制成一夹钳，以第一夹爪(15)携带第一夹取元件，而第二夹爪(16)可离开和朝向第一夹爪(15)运动。

2.如权利要求1所述的装置，其中，第二夹爪(16)与一致动装置相联系，该致动装置可使夹爪(15、16)间实现一种预定的相对运动，包括一种平移运动并同时将第二夹爪(16)闭合于第一夹爪(15)上，且两夹爪保持彼此平行。

3.如权利要求1或2所述的装置，其中，致动装置包括一关节式平行四边形机构，第一夹爪(15)相对于平行四边形机构的固定杆(18)静止，而第二夹爪(16)安装在平行四边形机构的连杆(19)上。

4.如权利要求1或2所述的装置，其中，至少一夹取装置(12)被导向于一横梁(3a)上，从而可沿横梁平移与调整，设有平移运动驱动装置(8，11)以沿横梁(3a)驱动至少一夹取装置(12)。

5.如权利要求4所述的装置，其中，两个或多个夹取装置(12)设置在横梁(3a)上。

6.如权利要求1或2所述的装置，其中，至少一夹取装置(12)安装在一机械肘节(6)上，该肘节绕平行于夹爪(15，16)闭合平面的第一轴线可作铰接运动，肘节被驱动绕所述轴线旋转，从而在被夹取物件被升起时，使闭合平面朝向与被夹取物件在提升时因自身重量而变形的方向一致的方向。

7.如权利要求1或2所述的装置，其中，第一夹爪(15)包括一开口(29)，第一夹取元件(13)通过该开口工作。

8.如权利要求7所述的装置，其中，第一夹爪(15)包括一叉形元件(27)，开口(29)限定于叉(27a，27b)之间。

9.如权利要求7所述的装置，其中，第一夹取元件(13)是气吸装置(30)或机械夹取装置(33)。

10.如权利要求9所述的装置，其中，第一夹取元件具有针或粘接表面。

11.如权利要求9所述的装置，其中，第一夹取元件(13)与第一夹爪为可拆卸连接，为机械夹取装置(33)或气吸元件(30)。

12.如权利要求8所述的装置，其中，第一夹爪的相应工作表面是由叉式元件的至少一叉(27a、27b)和一基面所限定，第二夹爪被迫闭合于该工作面上。

13.一种拾取和操纵片式柔性物品的方法，包括如下步骤：使第一夹取元件(13)通过接触被夹取物件表面以使该表面粘附；借助于第一夹取元件升起该物件，并通过在被拾取件的背面施加作用力，压住该物件使其贴附第一夹取元件(13)，使物件保持被压住于牢可靠取状态，其特征在于，借助于第一夹取元件(13)的提升是局限于被拾取物件的边部，物件的后续提升和/或操纵是在第二夹取元件(14)的操作下实现的。

14.如权利要求13所述的方法，其中，至少一夹取装置(12)安装在机械肘节(6)上，该肘节绕平行于第二夹取元件(14)的夹爪(15、16)的闭合平面的轴线作铰接运动，其特征在于，当至少升起被拾取物件的边部时，肘节(6)绕该轴线旋转，从而使闭合平面朝向与被夹取物件在其被升起时因自身重量和/或机械特性而变形的方向一致的方向。

15.如权利要求1或12所述的装置，其中，所述柔性物品是织物。

16.如权利要求14所述的装置，其中，所述柔性物品是昂贵织物。