[发明专利]用于拾取和操纵片式柔性物品的装置

说明书

发明领域

本发明涉及一种用于拾取和操纵片式柔性物品的装置，所述柔性物品可以是织物，特别是昂贵织物。

本发明还涉及一种用上述装置拾取和操纵片式柔性物品的方法。

技术背景

一种包括上述特点的装置，从所公开的日本专利申请已经得知，其专利申请号分别为No.61101351和No.61101343，申请人为Tokyoluki Ind.Co.Ltd.

这些文件叙述了夹取装置的使用，每一装置包括：第一气吸夹取元件，该元件可通过接触拟操纵织物边部的一面而使织物粘附；第二夹取元件，该元件可将织物压在第一夹取元件上，并通过在边部反面的作用力，将织物保持于牢固夹紧状态。

关于这些文献中的夹取装置，需要指出的是，它按照一较冗长而困难的拾取过程运行，此过程要求通过气吸装置将织物提升一定高度，并限制在此状态以等待三个操作步骤的完成(使第二夹取元件下降，使夹取元件旋转以便使其接近在气吸装置区域的织物，然后升起夹取元件使其贴靠织物)，以便夹取织物。此外，织物一经被升起，由于织物的重量，在气吸装置区域内的织物经受局部变形，这种变形倾向于促使织物脱离。再者，需要指出，夹取装置至少需要两个独立的致动器，其中两致动器经受两种截然不同的操作，夹取装置仅仅能在织物件的边缘区域夹取，而不适于在织物的中央区域夹取。基于这一理由，这样操作还占据工作空间，该空间可能侵入被操作件外的空间。

还需要指出，所建议的解决方法主要用于移动整片织物而不是用于升起单片切下的片并将其从余料处移去。

最后，该装置不具有任何使其适于操纵特别精细和昂贵材料的装置，这些材料诸如开士米、丝织物和任何容易留下痕迹标记的材料。

一种拾取和操纵塑料片的装置在所公开的欧洲专利申请No.0111739中给予了说明。由于所操纵的材料包括不透空气的材料，这种装置使用分离的第一和第二夹取元件，其中，第一夹取元件为气吸装置，而第二元件为夹钳(pincer)装置。所介绍的分离的夹取元件不能用于操纵织物，特别是不能用拾取和操纵具有高透气性的物件，特别是这种物件是放在余料之间时。

发明概述

本发明的目的是提供一种新颖的拾取和操纵装置，该装置还能可靠地但轻轻地夹持以拾取十分难于拾取与操纵的材料，特别是拾取昂贵的织物和织物的切下部，可在织物的任何部位进行夹取，而不留下痕迹。

为此，本发明提供了一种拾取和操纵片式柔性物品的装置，该装置包括至少一夹取装置，该夹取装置包括：第一夹取元件，此夹取元件可通过与准备拾取物件的表面接触而使其粘附；和第二夹取元件，此元件可压住第一夹取元件所夹取的物件，并通过作用在被拾取物件上相反两面的力保持其牢固的夹取状态，其特征在于，第二夹取元件制成一夹钳，以第一夹爪携带第一夹取元件，而第二夹爪可离开和朝向第一夹爪运动。

特别是，第二夹爪与一致动装置相联系，该致动装置可使夹爪间实现一种预定的相对运动，包括一种平移运动并同时将第二夹爪闭合于第一夹爪上，且两夹爪保持彼此平行。特别是，所述柔性物品是昂贵织物。

其它的在本发明的主要优点中，需要指出下列各点：

-第一夹取元件是必要的，在第二夹取元件介入之前，只将衣料片的边缘(即最小质量)升起，随后的每一升起操纵是整个由第二夹取元件支承下进行的；

-拾取装置适用于各种材料和不同的几何形状，这是借助于第一夹取元件互换性和第二夹取元件广阔的适应性而实现的；

-装置的运动比已知的关节式臂更为紧凑和简单；

-拾取装置的控制与调整方便，因为安装在同一横梁上的几个夹取装置可以调整；

-既可以用数个设在横梁上相隔一段距离的夹取装置拾取两个大衣料片，还可使用单一的夹取装置拾取数个小衣料片，或沿横梁移动夹取装置逐个拾取；

-可同时拾取两个或更多相对于一直线对称排列的衣料片；

-夹爪关闭的速度是递增的，且对于夹取装置的操作只需最少数量的致动装置；

-可靠的夹取是借助于第二夹取步骤的纯机械作用；

-可靠的夹取是在第一夹取步骤中借助于赋予拾取装置的旋转-平移运动。

-可拾取数个衣料片，即使是在中心区，可将它们折叠成两部分，一部分在另一部分之上。

附图简介

本发明的特点和优点，从下述参考附图对不受局限的推荐实施例的详细说明，将变得更为清楚，其中：

图1为用于操纵柔性物品的装置的透视原理图，该装置包括根据本发明的拾取装置；