[实用新型]步行船式车辆的行走机构

说明书

本实用新型涉及一种用于滩涂作业的步行船式车辆，尤其是车辆的行走机构。

我国沿海滩涂资源丰富，开发利用潜力很大，在滩涂上种植牧草就是开发利用的项目之一。但滩涂牧草场的土壤含水量高，极其松软，并有茂密的草根。在此条件下，常规的行走机构由于下陷和缠草，难以在滩涂作业区进行工作，国内外有关科研人员就在滩涂上作业的车辆行走作了不少的研究，提出了在滩涂作业区的车辆的非常规行走机构，并研制了目前在水田作业和滩涂作业所采用的机耕船和螺旋推进船。

机耕船：由船体、两个驱动轮、一个转向轮以及动力、变速装置组成，其行走机构是两个驱动轮。它适应于水田作业，但驱动轮易缠草且轮子容易下陷，难以适应土壤极为松软、地面有草和草根条件的滩涂作业。

螺旋推进船：由船体、四个螺旋推进器以及动力、变速装置等组成，其行走机构是四个螺旋推进器，它虽然可以在淤泥中行走，但在有草和草根的松软地面上，四个螺旋推进器容易引起缠草，造成作业的困难；此外，结构也很复杂，造价昂贵。

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种步行腿结构的步行船式车辆。由于步行船式车辆其船体底部面积较大，比压小，能有效地减少步行船式车辆的下陷，而位于船体两侧的步行腿，在松软而又多草和草根的滩涂作业区行走，步行腿不会缠草又能利用草根推动前进，且此种步行腿的结构简单可靠，制造成本低。

本实用新型是对现有的机耕船和螺旋推进船的行走机构的改进，其行走机构由现有驱动轮改进为步行腿结构，其行走机构为六条步行腿，分别安装在船体两边外侧，每边三条，每条步行腿上端开有滑道，用销轴和轴套穿过滑道将步行腿上端固定在船体的机架上，传动装置上的传动曲柄的一端固定在步行腿上，设置在船体两边的三条步行腿，其中前、后腿的安装平面相同，而中间腿的安装平面不同于前、后腿的安装平面。

现结合附图进一步说明：

图1：为步行船结构图；

图2：为步行腿结构图。

本实用新型在船体1两边分别装有三条步行腿2，步行腿通过驱动曲柄10与船体的传动装置连接，步行腿由步行腿上端5、步行腿下端6、步行腿脚齿7组成，步行腿上端5开有滑道8，用销轴及轴套9穿过滑道把步行腿2与机架4连接起来，步行腿上端5通过连接螺栓11与步行腿下端6连接，步行腿下端6的下端用固定螺栓12与脚齿7连接，为了缩短船体的长度，安装在船体两边外侧的三条步行腿，其中前、后腿安装在同一平面，而中间腿安装在不同于前、后腿的安装平面，这样，保证了前、后腿和中间腿有足够的运动空间。

船体是一个半包围体，步行船式车辆的动力装置和传动装置安装在船体内，船壳能防止泥水进入船体内，保障动力装置和传动装置正常运转，在极松软地面条件下，由于步行腿下陷，船体与地面相接触，步行船的质量由船体支承，由于步行船底面积较大，比压小，能有效地减少步行船的下陷，在有水的极松软的地面条件下，船底与松软土壤之间的水能使船上浮，从而减少下陷，水像机器的润滑油，在船体滑动前进时，能减少船底与地面之间的滑行磨擦力。

步行结构是支撑步行船式车辆以及推进步行船式车辆行走的机构。

将传动系统传来的动力，通过步行腿传动轴，使驱动曲柄转动，从而驱动步行腿摆动，当步行腿的脚齿与地面相互作用时，脚齿对地面施加作用力，相应地，地面对脚齿产生反作用力，推动步行船式车辆行走。

步行船式车辆每边的三条腿，他们相互协调配合，驱动步行船式车辆前进或后退，每边的前、后腿具有相同的运动规律，中间腿与前、后退的运动相位相差180°，两边对称的腿之间也相差180°的运动相位，在大部分情况下，步行船式车辆有2+1共有三条腿支撑及推进，在曲柄转角为90°、270°时，有3+3共六条腿支撑及推进，当步行船式车辆的三条腿支撑及推进时，双腿作用的一边产生的推进力大，而单腿一边所产生的推进力小，为了使单腿一边所产生的推进力与双腿一边所产生的推进力基本相同，设置了中间腿的脚齿尺寸比前、后腿脚齿尺寸大，中间腿与土壤相互作用的面积就大，从而可增大中间腿的推动力，这样步行船式车辆两边产生的推进力就相当，保持车辆行走的直线性。

本实用新型所设计步行腿的行走结构，克服了现有步行船式车辆由于轮子下陷和缠草难以适应滩涂作业的不足，能适应滩涂作业区的作业，具有结构简单、造价成本低等优点。