[发明专利]用于表面处理的装置和使这种装置工作的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于表面处理的装置，特别是升降工作的吊盘，具有一悬梁或一平台，一可贴合在待处理表面上的工作装置，和一个设置在悬梁或平台和工作装置之间的提供作用在工作装置上的贴紧力的装置。本发明还涉及一种使这种装置工作的方法。

背景技术

由US 4,286,417已知一种这一类型的装置。由DE 3629623 C2已知一种具有一可运动喷射罐笼的用来清理大面积物体表面的装置。在喷射罐笼内装有一个或几个喷砂器械的喷嘴，如由ATE 151 678 T1所知，以进行表面的无尘喷射处理。

EP 0511636 A1表示一用于工具，特别是用于清理飞机的工具的定位和引导装置，在这种装置中工作装置的取向通过传感器控制的步进电机进行，它们安装在可回转的和相互连接的支承臂上。WO 83/03071表示一类似的顺序设置和相互连接以及可机动回转的支承臂结构。

EP 0665085 A1表示一用于表面处理的装置，其中工作装置通过磁力贴合在待处理表面上。这里提供磁力的永久磁铁安装在用于工作装置的支承装置上。

DE 9310642 U1表示一表面喷射装置，它在工作罐笼中具有两个相互错开设置的抽吸口。在工作罐笼之内设有反弹壁。

升降工作的吊盘包括一通常机械驱动的行走机座，其上面装有一可绕垂直轴旋转的上部车体。上部车体上装有可绕一水平轴线回转的悬梁。悬梁可伸缩性地伸长，并在其背向上部车体的一端具有工作装置、工作平台或工作罐笼，例如喷射罐笼。

本装置也可以通过例如剪式工作的罐笼或支柱罐笼(Stempelbuehne)构成，它们在其朝向工作装置的末端上形成一平台，它相当于悬梁在工作装置一侧的末端。在这种结构形式时此装置最好安装在一可行走的底座上，特别是设置在具有一完全可折合的、在两个方向的转向角最好至少为90°的转向装置的可行走底座上。其中在头顶喷射时工作装置通过罐笼的开出与待处理表面相接触，而特别是通过吊盘的移动进行送进和平行移动。在侧向喷射时通过吊盘的移动和定位靠上，相反特别是可以通过吊盘的升降送进。表面的平行移动处理同样特别是通过吊盘的移动进行。作为升降吊盘的另一种选择方案考虑一种多关节悬梁，它通常通过许多关节具有机械的空间上的重合性(Ueberbestimmung)。

对于一定的使用目的，例如对于升降吊盘用作喷射工具，工作装置贴合在待处理表面上。出于工作防护技术、生态学和经济方面的原因工作装置必须可以这样地贴合在待处理表面上，使它在周边密封地贴合。为此例如考虑一或两列的刷型密封装置，真空密封装置或磁力辅助密封装置，如由DE 2904091 A1所知。

在已知的升降工作吊盘中工作装置贴合或压紧在待处理表面上通过可相对于底盘绕垂直轴回转的上部车体的回转力矩或通过传感器控制的、多轴的和直接作用在工作装置上的驱动系统进行。这有这样的缺点，不是贴紧力不能准确地调整和调节，因为通过回转运动上部车体、悬梁和工作罐笼的整个质量必须回转，就是传感器控制的驱动系统在工作装置区域内容易受到干扰。由此既不能保证工作装置和待处理表面之间所要求的密封性，也不能保证升降工作吊盘所要求的使用寿命。此外用已知升降工作吊盘无法进行在敏感表面上的处理过程，例如飞机表面的清理或油漆。

发明内容

因此本发明的目的是，提供一种表面处理装置，特别是升降工作吊盘，它具有长的使用寿命，并且用它可以以很高的稳定性调整贴紧力。此外本发明的目的是，提供一种使这种升降工作吊盘运行的方法。这种方法应该保证特别是在较高的维护要求的表面上按预先规定的轨迹移动，在移动时工作装置始终与待处理表面相接触。

为实现上述目的，本发明提供一种用于表面处理的装置，具有一悬梁或一平台，一可贴合在待处理表面上的工作装置，和一个设置在悬梁或平台和工作装置之间的提供作用在工作装置上的贴紧力的装置，其特征在于：工作装置可绕两个轴线自由运动地悬挂在吊架上，提供贴紧力的装置作用在吊架上。

通过将工作装置悬挂在一绕两个，尤其是交成一直角的轴自由运动的类似于万向节的吊架上，并且工作装置作用在吊架上以提供贴紧力，不需要多轴的传感器控制的和容易受干扰的驱动装置便能保证工作装置可靠地贴合在待处理表面上。工作装置在待处理表面上的贴合借助于一独立的单轴控制装置或调节装置并且尤其是以恒定的力进行。