[发明专利]机器人教示装置,使用它的机器人和机器人的操作方法

摘要

本发明能够削减操作键的个数,降低成本,并使教示装置小型化。进一步,能够提高作业效率和作业的安全性等级。能够通过一连串的操作简便地对从决定细微的位置的动作到高速的连续动作的机器人动作进行控制。该教示装置备有(a)指定上述的机器人装置的上述的多个动作坐标系中的一个的多个动作键,(b)控制上述的机器人装置的动作的控制装置。

主权项

1．机器人教示装置，它的特征是它是用于设定有多个动作座标系的机器人装置的动作位置和速度的机器人教示装置，该教示装置备有(a)指定上述的机器人装置的上述的多个动作座标系中的一个的多个动作键，(b)控制上述的机器人装置的动作的控制装置，上述的控制装置有对上述的机器人装置在指定的动作座标系中的位置进行控制的功能和控制上述的机器人装置的动作速度的功能这样两种功能，上述的控制装置备有可以设置按入和弹起中的至少一个和旋转的两种动作的调节控制盘，上述的机器人装置进行下列动作中的一个：(ⅰ)当上述的调节控制盘不处在按入和弹起的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，通过上述的调节控制盘的旋转对上述的机器人装置的位置进行控制，而且当上述的调节控制盘处在按入和弹起中的至少一个的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，通过上述的调节控制盘的旋转对上述的机器人装置的动作速度进行控制，(ⅱ)当上述的调节控制盘不处在按入和弹起的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，通过上述的调节控制盘的旋转对上述的机器人装置的动作速度进行控制，而且当上述的调节控制盘处在按入和弹起中的至少一个的状态中并使上述的调节控制盘旋转时，通过上述的调节控制盘的旋转对上述的机器人装置的位置进行控制。