[实用新型]垂直关节型机器人操作机无效
| 申请号： | 01211436.7 | 申请日： | 2001-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN2465893Y | 公开（公告）日： | 2001-12-19 |
| 发明（设计）人： | 王泰耀;齐晓东;张学成;任小强;侯建平;徐方 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利代理有限责任公司 | 代理人： | 许宗富,周秀梅 |
| 地址： | 110003 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种垂直关节型机器人操作机。由S、L、U、R、B和T轴传动装置和末端执行器组成,其中各轴关节由交流伺服电机和减速器构成,S轴固定在底座上,通过腰座与L、U轴相连,L轴输出端固定于下臂,U轴的输出端经拉杆与四轴座连接,R轴安装在四轴座与上臂间,B轴、T轴一端安装在上臂上,另一端固定腕端上,其中T轴的谐波减速器T的刚轮的端面做为末端执行器。它具有6个转动或摆动的自由度,完成机器人的弧焊、搬运、装配等多种作业,重量轻,动态控制性能好,重复定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 垂直 关节 机器人 操作 | ||
【主权项】：
1.一种垂直关节型机器人操作机，由S轴(1)、L轴(2)、U轴(3)、R轴(4)、B轴(5)、T轴(6)传动装置和末端执行器(12)，各轴关节由电机和减速器构成，其特征在于：其中：S轴(1)固定在底座(7)上，通过腰座(8)与L轴(2)、U轴(3)相连，L轴(2)输出端固定于下臂(9)，U轴(3)的输出端经拉杆(13)与安装在下臂(9)上的四轴座(14)连接，R轴(4)安装在四轴座(14)与上臂(10)之间，B、T轴(5、6)一端安装在上臂(10)上，另一端固定于腕端(11)上，其T轴(6)的谐波减速器T(67)刚轮的端面做为末端执行器(12)。
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