[发明专利]机械臂的大角度回转式关节机构

摘要

一种机械臂的大角度回转式关节机构，属于机械技术领域。本发明中，第一钢丝轮盘、第三钢丝轮盘和第一关节轴分别固定安装在第一臂的根部，第二钢丝轮盘、第四钢丝轮盘和第二关节轴分别固定安装在第二臂的根部，关节轴连杆安装在第一关节轴和第二关节轴上，可分别沿第一关节轴和第二关节轴的轴线自由转动。第一钢丝绳至第四钢丝绳分别缠绕在第一钢丝轮盘至第四钢丝轮盘的U型凹槽上，缠绕后呈8字形状并且保持张紧状态。本发明解决了机械臂的回转式关节结构刚度与转动角度大小之间的矛盾，提供一种接近正负180°的大角度回转式关节机构，同时具有结构简单紧凑、外观整洁、重量轻刚度大、不需精密零件加工制造成本低等优点，应用空间大。

主权项

1、一种机械臂的大角度回转式关节机构，包括：第一臂、第二臂、第一钢丝轮盘、第二钢丝轮盘、第三钢丝轮盘、第四钢丝轮盘、第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳、第四钢丝绳、第一关节轴、第二关节轴、关节轴连杆，其特征在于：第一钢丝轮盘、第三钢丝轮盘和第一关节轴分别固定在第一臂的根部，其中第一钢丝轮盘与第三钢丝轮盘对称设置在第一臂的根部左右两侧，第一关节轴设置在第一臂的根部中间，第一钢丝轮盘、第三钢丝轮盘和第一关节轴保持同轴，第二钢丝轮盘、第四钢丝轮盘和第二关节轴分别固定在第二臂的根部，其中第二钢丝轮盘与第四钢丝轮盘对称设置在第二臂的根部左右两侧，第二关节轴设置在第二臂的根部中间，第二钢丝轮盘、第四钢丝轮盘和第二关节轴保持同轴，关节轴连杆设置在第一关节轴和第二关节轴上，分别沿第一关节轴和第二关节轴的轴线自由转动；所述的第一钢丝轮盘、第二钢丝轮盘、第三钢丝轮盘、第四钢丝轮盘，结构相同，其外圆周为圆柱形状的部分大于或等于270°，有两条截面为半圆状的U型凹槽和两个圆孔的结构，第一钢丝绳和第二钢丝绳的一端分别穿过第一钢丝轮盘的圆孔并且固定，沿第一钢丝轮盘和第二钢丝轮盘的U型凹槽分别进行缠绕，另一端分别穿过第二钢丝轮盘的圆孔并且固定，缠绕后呈8字形状并且保持张紧状态，第三钢丝绳和第四钢丝绳的一端分别穿过第三钢丝轮盘的圆孔并且固定，沿第三钢丝轮盘和第四钢丝轮盘的U型凹槽分别进行缠绕，另一端分别穿过第四钢丝轮盘的圆孔并且固定，缠绕后呈8字形状并保持张紧状态。