[发明专利]电动机控制装置

摘要

本发明提供了一种用于改善电动机对外部负载变化等各种扰动抵抗能力的电动机控制装置。该电动机控制装置在现有的设有扰动观测器的电动机控制装置的基础上，添加了扰动观测输出控制环节，通过扰动观测输出控制环节来调节叠加到速度控制环节输出转矩指令上的观测扰动转矩值，从而在增强系统扰动响应的同时，改善了扰动抑制控制引起的过渡过程振动或噪声。

主权项

1.一种电动机控制装置，包括：位置检测环节，检测电动机位置，输出电动机位置信号；速度运算器，根据位置检测环节得到的电动机位置信号生成电动机的速度反馈信号；位置控制器，根据位置指令和电动机位置信号之间的差值来输出速度指令；速度控制器，通过输入速度指令和速度反馈信号之差，输出转矩指令；转矩控制环节，通过输入的转矩指令对电动机进行控制；扰动观测器，通过输入新的转矩指令和速度反馈信号，输出扰动转矩观测值；其特征在于，进一步包括：扰动观测输出控制环节，通过输入观测扰动转矩，输出新扰动转矩量；加法器，通过对输入转矩指令和新扰动转矩量进行相加，输出新的转矩指令。