[发明专利]可挠性工件组装方法无效
| 申请号： | 200810125624.0 | 申请日： | 2008-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN101352807A | 公开（公告）日： | 2009-01-28 |
| 发明（设计）人： | 针木和夫;小田胜;梶尾重顺;二瓶亮 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B23P19/04 | 分类号： | B23P19/04;B25J9/16;B25J19/04 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张敬强 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及可挠性工件组装方法。本发明的可挠性工件组装方法通过具备第一手部(21)的第一机械手(20)和具备第二手部(31)的第二机械手(30)而将可挠性工件(W)组装到被组装物(60)上，包括：由第一手部保持可挠性工件的第一部分且由第二手部保持与第一部分不同的可挠性工件的第二部分的工序；通过第一及第二机械手的协调运动而将可挠性工件移动到被组装物的工序；通过第一及第二机械手将可挠性工件变形为与被组装物对应的形状的工序；以及通过第一及第二机械手将可挠性工件组装到被组装物上的工序。这样，可没有破损或切断地将可挠性工件准确地组装到被组装物上。第一及第二机械手也可以具备将可挠性工件压入被组装物的压入构件。 | ||
| 搜索关键词： | 可挠性 工件 组装 方法 | ||
【主权项】：
1.一种可挠性工件组装方法，通过具备第一手部(21)的第一机械手(20)和具备第二手部(31)的第二机械手(30)而将可挠性工件(W)组装到被组装物上，其特征在于，包括：由上述第一机械手(20)的上述第一手部(21)保持上述可挠性工件(W)的第一部分(41)，并且由上述第二机械手(30)的上述第二手部(31)保持与上述第一部分(41)不同的上述可挠性工件(W)的第二部分(42)的工序；使上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)的协调运动有效且将上述可挠性工件(W)移动到上述被组装物的工序；使上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)的协调运动无效且通过分别独立地改变上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)的位置/姿势而使上述可挠性工件(W)变形为与上述被组装物对应的形状的工序；以及，通过上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)将上述可挠性工件(W)组装到上述被组装物上的工序。
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