[发明专利]将各控制轴加减速控制成为指令速度的数值控制装置

摘要

本发明提供一种将各控制轴加减速控制成为指令速度的数值控制装置。该数值控装置，通过参数的设定或根据实际速度的大小关系或速度差来求出伺服开启时各个控制轴的移动指令的初速度，由此在执行伺服开启后的移动指令时，使控制轴之间的位置差不会增大。此外，将移动指令的初速度设为各个控制轴的实际速度，根据实际速度的大小关系决定目标对象轴，根据指令加速度/减速度以目标对象轴的位置以及速度为目标对其他的控制轴进行加减速控制，在伺服开启后的移动指令的执行过程中，缓缓地消除控制轴之间的位置差以及速度差，不会产生急剧的速度变化，可抑制机械的冲击。

主权项

1.一种数值控制装置，其连接多个伺服电动机进行同步运转，其特征在于，具有下述单元：实际速度检测单元，其检测从所述伺服电动机中没有流过电流的状态切换为流过电流的状态时刻的、所指定的控制轴的实际速度；初速度设定单元，其将所述实际速度检测单元检测出的实际速度设定为由所述多个伺服电动机分别驱动控制的控制轴的共同的移动指令的初速度；以及加减速控制单元，其将由所述初速度设定单元设定的初速度作为初速度，将各个控制轴加减速控制到指令速度。