[发明专利]姿势控制方法及姿势控制装置有效
| 申请号： | 200880100243.5 | 申请日： | 2008-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN101827688A | 公开（公告）日： | 2010-09-08 |
| 发明（设计）人： | 藤田淳 | 申请（专利权）人： | 三菱重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;G21C19/02 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 岳雪兰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及一种姿势控制方法及姿势控制装置，在该姿势控制方法中，利用四个距离计测装置对处理装置和利用处理装置实施处理的圆管的处理面之间的距离进行计测，并控制处理装置的姿势，其中，基于第一计测距离减去第二计测距离的差和第三计测距离减去第四计测距离的差，控制绕俯仰轴的姿势，基于第一计测距离减去第三计测距离的差和第二计测距离减去第四计测距离的差，控制绕摇摆轴的姿势，基于将第二计测距离及第三计测距离相加而得到的第一合计距离和将第一计测距离及第四计测距离相加而得到的第二合计距离之间的差，控制绕滚动轴的姿势。 | ||
| 搜索关键词： | 姿势 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种姿势控制方法，计测对圆管的内周面或外周面实施处理的处理装置和利用所述处理装置实施处理的所述圆管的处理面之间的间隙距离，控制所述处理装置相对于所述处理面的姿势，该姿势控制方法的特征在于，具备如下的姿势控制工序，在所述处理装置中设置有多个距离计测装置，并且，至少任意四个距离计测装置以构成矩形的四个顶点的位置关系且面临所述处理面的方式配置，基于第一合计距离和第二合计距离的差，控制绕滚动轴的旋转方向上的所述处理装置的姿势，第一合计距离为将利用所述任意四个距离计测装置中位于一个对角上的两个距离计测装置分别计测的计测距离相加而得到的距离，第二合计距离为将利用位于另一个对角上的两个距离计测装置分别计测的计测距离相加而得到的距离。
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