[发明专利]一种用于电梯井清洗消毒的机器人

摘要

一种用于电梯井清洗消毒的机器人，它的主要结构是，两侧有机械臂且各机械臂前端有吸盘；车身前、后装有灯光、摄像头系统，车身正上方装的旋转云台，万向臂装在云台上而其前端可安装清洗毛刷或消毒剂喷洒器、负压抽吸器；全部工作过程可由笔记本电脑控制。本机器人具有平移、越障、爬坡、垂直爬行等功能；通过摄像头、可观测并由计算机记录下机器行驶过程中的影像；具有清洗效果好、设备性能稳定、操作方便，效率高、结构简单而紧凑、重量轻、采样准确性高、携带方便等特点。

主权项

一种用于电梯井清洗消毒的机器人，有车身(1)，其特征是，所述车身(1)的两侧各装有至少二个机械行走臂(2)，各机械行走臂(2)的下端装有吸盘(3)；每一吸盘(3)的内腔经一通过该机械行走臂(2)中独立的连通管(4)同装在车身中的电子阀(5)一侧的一个进气口相接，所述电子阀(5)另一侧的出气口经连通管接至车身的外接气管接头(6)的后端；所述各机械行走臂(2)的上端同车体(1)铰接并同一只可驱动该机械行走臂(2)绕铰接轴摆动的对应行走驱动电机(7)的轴联接；所述车身(1)的前部和后部各装有照明灯(8)与摄像头(9)，车身(1)还设有清洗消毒气管接头(11)；车身(1)顶部设有可在驱动机构带动下绕垂直于车顶平面之竖轴转动的旋转云台(12)，该旋转云台(12)顶部设有万向臂插接孔(13)；下端插接并紧固在所述万向臂插接孔(13)中的万向臂(16)由下端接插节(17)、前端节(18)和位于在该下端接插节(17)与前端节(18)之间的至少两组换向节依次连接组成，而每组所述换向节由第一只换向驱动节(19)、第一连接节(20)、第二只换向驱动节(21)、第二连接节(22)依次铰接而成，各只换向驱动节(19、21)与同该换向驱动节相邻连接的两只连接节的铰接轴轴线在万向臂(16)同一径向截面或平行的两径向截面正交，所述各换向驱动节(19、21)与相邻的一个连接节在相对两侧用两个铰接轴相连且各铰接轴的外端同相应连接节固定连接而该铰接轴内端同位于换向驱动节内的一只驱动电机(23或24、25、26)的轴联接；所述下端接插节(17)设有同所述旋转云台顶部的万向臂插接孔(13)相插接的接插头(27)；所述前端节(18)的后端同所述第一只换向驱动节(19)或第二只换向驱动节(22)连接而该前端节(18)的前端面设有带插接孔(31)的插接座(28)并装有照明灯(29)和摄像头(30)，该前端节(18)的插接孔(31)中还设有清洗消毒气管接口且该接口经万向臂(16)中的通气管及车体中装有第二电子阀(45)的通气管同车身上的所述清洗消毒气管接头(11)连通；所述万向臂(16)的前端节(18)按使用需要接插安装清洗毛刷或消毒剂喷洒器、负压抽吸器。