[发明专利]一种机器人运动的方法无效
| 申请号： | 200910091321.6 | 申请日： | 2009-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN101628414A | 公开（公告）日： | 2010-01-20 |
| 发明（设计）人： | 刘茂杨;汪兵;朱悦;杨桂 | 申请（专利权）人： | 塔米智能科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京方韬法业专利代理事务所 | 代理人： | 岳 亚 |
| 地址： | 100080北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人运动的方法，机器人获取运动终点的位置和目前所在的位置；机器人上探测器探测到当前运动方向存在障碍物；机器人再判断是否有不存在障碍物的方向，如果有，机器人旋转至夹角最小的方向运动，如果无，机器人在原地停顿预设的时间长度后，再次判断，如果有，机器人旋转至夹角最小的方向运动，否则旋转180度，再次判断，当机器人当前位置与运动终点位置一致时，即到达终点。采用了本发明的技术方案，使得机器人能够有效避开障碍物，并可以选择最短的路径，顺利到达目的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 方法 | ||
【主权项】：
1、一种机器人运动的方法，其特征在于，包括以下步骤：A、机器人获取运动终点的位置和目前所在的位置；B、每隔预设的时长，更新机器人上安装的所有探测器探测到的与障碍物的距离值，当与障碍物的距离达到预设长度之内，判断探测器所探测的方向上存在障碍物；C、机器人判断当前运动方向上是否存在障碍物，如果存在，则转至步骤D，如果不存在，则转至步骤G；D、机器人根据探测器的探测结果，判断是否有不存在障碍物的方向，如果有，则转至步骤E，如果没有，则转至步骤F；E、机器人获取所有不存在障碍物的方向与当前位置和运动终点连线之间的夹角，并旋转至夹角最小的方向运动，并转至步骤B；F、机器人在原地停顿预设的时间长度后，再次判断是否有不存在障碍物的方向，如果有，则转至步骤E，如果不存在，则旋转180度，并转至步骤D；G、机器人获取所有不存在障碍物的方向与当前位置和运动终点连线之间的夹角，并旋转至夹角最小的方向运动，并转至步骤B；H、当机器人当前位置与运动终点位置一致时，即到达终点，流程结束。
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