[发明专利]车辆的速度控制装置

摘要

本发明提供一种车辆的速度控制装置，能够在通过连续的两个弯道时实现与驾驶员的感觉一致的不协调感少的速度控制。在连续弯道车速控制中，目标车速特性(Vto)是按顺序连接第一弯道的目标特性(Vto1)、弯道间的目标特性(Vtoz)、第二弯道的目标特性(Vto2)而构成的。第一、第二弯道的目标特性(Vto*)被决定为：到地点Pcr*为止减少，在地点Pcr*变为适宜车速(Vqo*)，之后到地点Pca*为止保持适宜车速，之后从地点Pca*开始增大的特性(a*-b*-c*-d*)。弯道间的限制车速(Vqol)是将基于弯道间距离计算的增量(Vup)与适宜车速中较大的一方相加来计算的。基于该限制车速将弯道间的目标特性决定为特性(X-Y)。基于目标车速特性调整车速。

主权项

一种车辆的速度控制装置，其特征在于，具备：车速取得单元，其取得车辆的速度；车辆位置取得单元，其取得上述车辆的位置；连续弯道取得单元，其取得处于上述车辆前方的连续的两个弯道的形状和位置；弯道间距离计算单元，其基于上述两个弯道的形状和上述两个弯道的位置，计算上述两个弯道间的距离；选择单元，其基于上述两个弯道的形状，选择上述两个弯道形状中曲率半径较大一方的弯道形状；限制车速设定单元，其基于上述弯道间距离和上述选择的弯道形状，设定限制车速，该限制车速是指在上述两个弯道间上述车辆的速度应该被限制的车速；目标车速决定单元，其基于上述车辆位置、上述两个弯道的形状、上述两个弯道的位置以及上述限制车速，来决定上述车辆在上述两个弯道行驶时的目标车速；车速控制单元，其基于上述目标车速和上述车辆速度，来控制上述车辆的速度。