[发明专利]一种多车多任务协同控制系统

摘要

本发明涉及一种控制系统，应用于自行式模块运输车上，公开了一种多车多任务协同控制系统，包括动力控制单元和模块运输车，模块运输车前后机械硬连接，动力控制单元与首辆模块运输车连接，动力控制单元还与发动机电子控制单元ECU连接，还包括模块车控制单元，模块车控制单元与各模块运输车终端执行机构连接，动力控制单元与模块车控制单元连接，动力控制单元采集操作指令及发动机电子控制单元ECU输出数据发送给模块车控制单元，由其控制各模块运输车的终端执行机构执行相应操作。它具有采用模块车控制单元接收操作指令并控制各模块车的终端执行机构做出相应操作，从而实现拼接后的各模块运输车协同控制转向、行走和举升等功能的特点。

主权项

一种多车多任务协同控制系统，包括动力控制单元、模块运输车和发动机电子控制单元ECU，所述模块运输车前后机械硬连接，所述动力控制单元与首辆模块运输车连接，所述动力控制单元还与发动机电子控制单元ECU连接，其特征在于，还包括模块车控制单元，所述模块车控制单元与各模块运输车的终端执行机构连接，所述动力控制单元与模块车控制单元通过总线连接，所述动力控制单元负责采集操作指令，及发动机电子控制单元ECU输出的数据，并将采集到的操作指令发送给模块车控制单元，模块车控制单元接收到操作指令后，控制各模块运输车的终端执行机构执行相应操作；动力控制单元的主控制器采集发动机电子控制单元ECU和操作指令中控制发动机的相关部分，经过处理后，动力控制单元的主控制器输出相关控制信号到发动机电子控制单元ECU的发动机控制输入端，从而控制发动机的启动、熄火和油门大小。