[实用新型]机械鸟的扑动机构

摘要

本实用新型涉及一种可以模拟飞鸟展翅飞行的具有三自由度的扑动装置，采用曲柄齿轮摇杆复合机构，分别可以实现扑翼拍打、扭转和摆动的三自由度飞行运动。仿生飞鸟的拍翅飞行是人类古老飞行梦想之一，一直延续至今，在超小型飞行器方面，扑翼飞行方式有其独到的特点和优点，一种扑翼飞行器能否理想飞行，关键核心是其扑动装置。本实用新型结构紧凑，构造精巧，可以应用于各种机器飞鸟和各种超小型仿生扑翼飞行器。

主权项

1.机械鸟的扑动机构，其特征在于，该扑动机构主要由拍打系统、扭转系统和摆动系统组成，所述的拍打系统包括支架(8)、支架(24)、摇杆(29)、摇杆(30)、齿轮(23)、齿轮(35)、曲柄(26)、曲柄(33)、销轴(27)、销轴(32)、轴(7)、轴(18)、轴(25)、轴(34)、轴(36)、轴(10)、轴(16)、齿轮(9)、齿轮(17)、齿轮(11)、齿轮(15)、齿轮(13)，电机(5)组成，电机(5)通过齿轮(13)、齿轮(11)、齿轮(9)、齿轮(23)、齿轮(15)、齿轮(17)、齿轮(35)啮合传动，经曲柄(26)摇杆(29)机构与曲柄(33)摇杆(30)机构驱动左右扑翼同步拍打运动；所述的扭转系统包括圆柱支架(1)、圆柱支架(6)，半圆柱环(3)，齿环(2)，齿轮(14)，电机(12)组成，电机(12)经齿轮(14)、齿环(2)啮合传动驱动左右扑翼同步扭转运动；所述的摆动系统包括基座(19)，圆柱环(38)，基座齿轮(21)，齿轮(20)，支撑(22)、支撑(37)，电机(4)组成，电机(4)经齿轮(20)、齿轮(21)啮合传动驱动左右扑翼协调摆动转向。