[发明专利]相对位置检测设备和相对位置检测系统

摘要

在三个或更多个可移动物体(A，B，C)能够彼此通信并且每一个可移动物体均检测相对于其他可移动物体的相对位置的情况下：基准可移动物体(A)获得观测数据，并向非基准可移动物体发送观测数据；一个非基准可移动物体(B)通过利用由观测数据获取装置获取的观测数据以及包含从基准可移动物体接收到的观测数据的数据来执行干涉定位，从而计算相对于基准可移动物体的相对位置，并且还向其他非基准可移动物体(C)发送包含计算作为干涉定位结果的整数偏差的数据，并接收针对干涉定位的可靠性判定结果；并且其他非基准可移动物体从所述一个非基准可移动物体接收包含整数偏差的数据，并判定干涉定位的可靠性。在第二构造中，非基准可移动物体判定其相对于基准可移动物体的相对位置。然后其经由比率测试判定此位置解的可靠性，以识别并忽略造成可靠性降低的卫星信号。

主权项

一种相对位置检测设备，其被安装在一个可移动物体中，并对所述一个可移动物体相对于其他可移动物体的相对位置进行检测，所述相对位置检测设备的特征在于包括：观测数据获取装置，其用于通过观测卫星信号来获取观测数据；通信装置，其用于与所述其他可移动物体进行通信；定位计算装置，其用于通过使用由所述观测数据获取装置获取的所述观测数据以及通过所述通信装置从所述其他可移动物体接收到的观测数据来执行定位计算；以及可靠性判定装置，其用于对由所述定位计算装置执行的所述定位计算的结果的可靠性进行判定，其中，在包括所述一个可移动物体的三个或更多个可移动物体能够彼此进行通信、其中所述三个或更多个可移动物体中的一个是基准可移动物体、而所述三个或更多个可移动物体中的另外两个或更多个是非基准可移动物体、所述非基准可移动物体中的一个是第一非基准可移动物体、而所述非基准可移动物体中的另外一个或更多个是第二非基准可移动物体的预定情况下：当所述一个可移动物体是所述基准可移动物体时，所述通信装置向其他的所述可移动物体发送包括由所述观测数据获取装置获取的所述观测数据的数据；当所述一个可移动物体是所述第二非基准可移动物体时，所述定位计算装置通过使用所获取的所述观测数据以及从所述基准可移动物体接收到的包括观测数据的数据来执行干涉定位，来计算所述一个可移动物体相对于所述基准可移动物体的相对位置，并且所述通信装置向所述第一非基准可移动物体发送包括所述干涉定位中计算得到的整数偏差的数据，并从所述第一非基准可移动物体接收基于所发送的包括所述整数偏差的数据而对所述干涉定位的可靠性进行判定的结果；并且当所述一个可移动物体是所述第一非基准可移动物体时，所述定位计算装置通过使用所获取的所述观测数据以及从所述基准可移动物体接收到的包括观测数据的数据来执行干涉定位，来计算所述一个可移动物体相对于所述基准可移动物体的相对位置；所述通信装置从所述第二非基准可移动物体接收包括所述整数偏差的数据；并且所述可靠性判定装置基于接收到的包括所述整数偏差的所述数据来判定所述干涉定位的可靠性。