[发明专利]一种装配力和刚度综合补偿方法无效
| 申请号： | 201010501425.2 | 申请日： | 2010-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN101972929A | 公开（公告）日： | 2011-02-16 |
| 发明（设计）人： | 王晓东;罗怡;张涛;王密信 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00;B23Q15/00;B23Q23/00 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 梅洪玉 |
| 地址： | 116023 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种装配力/刚度综合补偿方法，用于多个零件的精密装配，对不同零件的不同装配力导致的位置误差进行补偿。在装配作业中，当被装配零件沿装配方向运动至预定装配位置，装配力会使得零件的实际位置偏离预定位置。之后控制装配零件沿装配反方向运动，当运动到实测力达到0.02装配力时，停止运动，根据导轨反向运动的位移及该过程中的装配力变化值计算系统刚度，然后再控制运动导轨沿装配方向运动，测量该次装配作业中的装配力，并依据更新后的系统刚度，计算装配力导致的位置误差并补偿，使被装配零件到达实际目标位置。本发明提供了一种易于在实际装配作业中运用的位置补偿方法，抗装配力的离散性强，且能保证足够的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 装配 刚度 综合 补偿 方法 | ||
【主权项】：
一种装配力和刚度综合补偿方法，其特征在于如下步骤，运动导轨(7)带动被装配零件(2)沿装配方向运动到预定装配位置，力传感器(4)检测到此时的装配力为F1，装在运动导轨(7)上的位移传感器(6)记录当前运动导轨(7)的位置信息X0；运动导轨(7)驱动被装配零件(2)沿装配反方向以1/4正向装配速度运动，在此运动过程中力传感器(4)实时检测装配力大小，当检测到装配力等于0.02F1时，停止运动导轨(7)，位移传感器(6)记录当前运动导轨(7)的位置信息X1，计算出由于装配力产生的位置偏差值ΔX1＝X0‑X1，同时计算出系统在装配力F1作用下的的刚度K＝0.98F1/ΔX1；运动导轨(7)驱动被装配零件(2)沿装配方向进行补偿，力传感器(4)实时检测出该运动过程中的装配力F及运动导轨(7)的位置X，由此得到此时系统受力变形量ΔX2＝F/K，以及被装配零件(2)的实际位置X′X‑ΔX2，故计算出需要补偿的位置偏差ΔX＝X0‑X′，当运动到ΔX＝0时，停止运动导轨(7)，装配作业结束。
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