[发明专利]基于理想误差动态的1/4周期重复控制器

摘要

一种基于理想误差动态的1/4周期重复控制器，设定具有1/4周期对称性的干扰信号，构造1/4周期正反馈环节。依据理想误差动态方程，进行e/v信号转换，继而计算出重复控制器的输出信号。本发明提供一种能有效处理对称性信号、大大减少内存占用空间的时域设计的1/4周期重复控制器。

主权项

一种基于理想误差动态的1/4周期重复控制器，其特征在于：设定具有1/4周期对称性的干扰信号x(t)，其满足对于t≥N/4，t′＝2mod(t，N/4)，表达式为(4)： x ( t ) = ± x ( t - t ′ ) + x 0 ( t ) , 0 ≤ mod ( t , N ) < N / 4 ± x ( t - t ′ ) + x 0 ( t ) , N / 4 ≤ mod ( t , N ) < N / 2 ± x ( t - t ′ ) + x 0 ( t ) , N / 2 ≤ mod ( t , N ) < 3 N / 4 ± x ( t - t ′ ) + x 0 ( t ) , 3 N / 4 ≤ mod ( t , N ) < N - - - ( 4 ) 其中，x0(t)为信号的初始给定值，即周期信号第一个1/4周期的值，x0(t)在区间0≤t＜N/4上可能取非零值，在区间t≥N/4上恒取零值；构造1/4周期正反馈环节，对于t≥N/4，表达式为(5)： u ( t ) = ± u ( t - t ′ ) + v ( t ) , 0 ≤ mod ( t , N ) < N / 4 ± u ( t - t ′ ) + v ( t ) , N / 4 ≤ mod ( t , N ) < N / 2 ± u ( t - t ′ ) + v ( t ) , N / 2 ≤ mod ( t , N ) < 3 N / 4 ± u ( t - t ′ ) + v ( t ) , 3 N / 4 ≤ mod ( t , N ) < N - - - ( 5 ) 其中，u(t)是重复控制器的输出信号，v(t)是周期正反馈环节的输入信号，经e/v信号转换环节得到，而e/v信号转换则是经由系统理想误差动态方程的求解得到。