[发明专利]外科手术机器人的铰接和可调换内窥镜有效
| 申请号： | 201010578301.4 | 申请日： | 2006-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN102028545B | 公开（公告）日： | 2017-05-03 |
| 发明（设计）人： | C·哈塞;N·斯瓦鲁普;T·库珀;S·C·安德森 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B1/00 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司11245 | 代理人： | 赵蓉民 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明旨在提供一种具有至少一自由度的挠性手腕的铰接微创手术内窥镜。当与具有多个机器人手臂的手术机器人一起使用时，内窥镜可被用于多个手臂中的任意手臂，从而允许使用通用手臂设计。通过将被用于控制至少一自由度动作的参照系附连至挠性手腕以进行与所述至少一自由度相关的手腕动作，从而根据本发明的内窥镜可对用户而言更加直观。通过基于绕邻近挠性手腕的旋转点旋转的参照系获取与所述至少一自由度相关的物体图像，根据本发明的内窥镜可减少其后/近端的不需要的动作。 | ||
| 搜索关键词： | 外科手术 机器人 铰接 调换 内窥镜 | ||
【主权项】：
一种用于提供手术部位的轨道观察图的设备，所述设备包含：可插入身体孔的长轴；在至少一自由度内可弯曲的挠性手腕，所述挠性手腕的近端连至所述长轴；位于所述挠性手腕的远端的图像捕获装置，所述图像捕获装置被配置为获取所述手术部位的多个图像观察图；机器人手臂，其被配置为关于所述身体孔操纵所述长轴，且被配置为在所述至少一自由度内控制所述挠性手腕的运动，所述机器人手臂进一步被配置为围绕所述挠性手腕上的旋转点移动所述图像捕获装置，其中所述图像观察图的参考系围绕所述旋转点旋转。
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