[发明专利]产业用机器人系统

摘要

得到能够实现安设调整时间的缩短、运用开始后的无错误连续操作时间的延长的产业用机器人系统。具备暂短停机应对行动计划部(4)、错误引发作业抑制部(5)、示教作业部(6)、动作熟习部(7)、手库(8)、最优作业动作生成部(11)、特定作业库(9)、错误复原作业示教部(12)、错误复原库(10)、手指眼摄像机测量部(32)、三维识别部(33)、控制器(30)、操纵器(31)、以及包括在操纵设备群(34)中的通用手，暂短停机应对行动计划部(4)根据生产系统以及制造对象物的结构信息、和来自错误引发作业抑制部(5)的错误信息，生成用于应对暂短停机的带有错误恢复时序的作业时序图和带有概要坐标的作业路径。

主权项

一种产业用机器人系统，包括具有操纵器和手的机器人，在用于装配作为制造对象物的产品的生产系统中使用，该产业用机器人系统的特征在于，具备：暂短停机应对行动计划部，生成用于应对成为生产线的调试和调整时的示教作业和无人连续操作的障碍的暂短停机的作业信息以及第一作业路径；错误引发作业抑制部，根据所述作业信息，生成用于抑制引发错误的作业的错误信息；示教作业部，根据所述第一作业路径以及所述错误信息生成第二作业路径；动作熟习部，根据所述第二作业路径，生成针对所述机器人的最优化的第三作业路径；手库，将所述机器人的装配作业与控制软件相对应起来形成为库；最优作业动作生成部，生成特定作业动作序列；特定作业库，保存所述特定作业动作序列；错误复原作业示教部，用于根据所述示教作业部中的操作履历来示教与错误状态相应的错误复原作业；错误复原库，保存所述错误复原作业；手指眼摄像机测量部和三维识别部，生成所述机器人的动作监视信息并输入到所述错误引发作业抑制部、所述示教作业部以及所述动作熟习部；以及控制器，根据所述第二以及第三作业路径和所述动作监视信息，控制所述机器人，其中，所述暂短停机应对行动计划部根据如下信息生成所述第一作业路径：所述生产系统和所述制造对象物的结构信息；所述手库、所述特定作业库及所述错误复原库的各保存信息；以及来自所述错误引发作业抑制部的错误信息，所述错误复原作业示教部根据来自所述示教作业部的错误发生原因以及操作履历，计算关于包括所述机器人的结构要素的错误恢复信息，所述暂短停机应对行动计划部、所述示教作业部以及所述动作熟习部根据所述生产系统以及所述制造对象物的结构信息，生成包括所述机器人的示教所需的所述第三作业路径的程序信息。