[发明专利]对象位置估计设备、对象位置估计方法和程序

摘要

在通过视锥相交法获取对象位置的技术中，提供了一种对象位置估计设备，该对象位置估计设备减少了因重象对象导致的对不正确的位置的估计，在所述对象位置估计设备中，对象候选获取装置通过视锥相交法来估计对象位置并获取候选对象；对象候选信息存储装置针对基于捕捉到的图像所获取的对象的视锥，存储与所述候选对象间的重叠有关的信息；联动度获取装置获取作为联动度的指标，并针对候选对象指示候选对象间的相互关系，所述指标是基于包括与所述候选对象的运动联动的其他候选对象在内的视锥的数目计算的；以及候选对象确定装置通过后验概率将所述候选对象识别为对象或非对象，并输出被确定为对象的所述候选对象的位置，所述后验概率是基于所获取的指标计算的。

主权项

一种对象位置估计设备，包括：对象候选获取装置，用于通过视锥相交法来估计对象位置并获取候选对象；对象候选信息存储装置，针对基于捕捉到的图像所获取的对象的视锥，存储与所述候选对象间的重叠有关的信息；联动度获取装置，用于获取所述候选对象的联动度，所述联动度是基于包括与所述候选对象的运动联动的其他候选对象在内的视锥的数目计算的；或者置信度获取装置，用于获取所述候选对象的置信度，所述置信度是基于重叠条件确定装置确定存在所述候选对象与其他候选对象的重叠的视锥的数目计算的；以及候选对象确定装置，用于通过后验概率将所述候选对象识别为对象或非对象，并输出被确定为对象的所述候选对象的位置，所述后验概率是基于所获取的所述联动度或所述置信度计算的。