[发明专利]向竖直泊车位中自动地前进泊车有效
| 申请号： | 201080064605.7 | 申请日： | 2010-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN102763147A | 公开（公告）日： | 2012-10-31 |
| 发明（设计）人： | R.奥尔 | 申请（专利权）人： | 大众汽车有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 侯宇 |
| 地址： | 德国沃*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于使汽车前进地泊入竖直泊车位的方法，其中，所述汽车具有用于检测汽车周围的环境数据和障碍物的环境传感器，该方法包括以下步骤：-这样使汽车在竖直泊车位前预定向，使得额定转向角处于最大转向角δmax和最小转向角δmin之间，-在汽车驶进竖直泊车位的前进移库运动的过程中，迭代地搜索最大转向角δmax和最小转向角δmin之间的许用转向角范围以寻找当前转向角δakt，其中，当前转向角δak,i可产生驶入竖直泊车位的最大自由路程长度si，i=01…,n，而不会使汽车撞到障碍物，和-如果泊车过程结束或由于障碍物必须实施倒车移库运动，则结束前进移库运动。 | ||
| 搜索关键词： | 竖直 泊车 自动 前进 | ||
【主权项】：
一种用于使汽车(1)前进地泊入竖直泊车位(4)的方法，其中，所述汽车(1)具有用于检测汽车周围的环境数据和障碍物的环境传感器，该方法包括以下步骤：这样使所述汽车(1)在所述泊车位(4)前预定向，使得额定转向角δfrei处于最大转向角δmax和最小转向角δmin之间，在所述汽车(1)驶进所述竖直泊车位(4)的前进移库运动的过程中，迭代地搜索所述最大转向角δmax和所述最小转向角δmin之间的许用转向角范围以寻找当前转向角，其中，通过所述当前转向角可完成驶进所述竖直泊车位(4)的最大自由路程长度si，i∈[0,…n]，而不会使汽车撞到障碍物，并且如果泊车过程结束或者由于障碍物必须实施倒车移库运动，则结束前进移库运动。
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