[发明专利]一种滚动机器人

摘要

本发明公开了一种滚动机器人，它包括：第一、第二十字形构件(1-1、1-2)；第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)，第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)，第一、第二驱动电机(2-1、2-2)。第一、第二十字形构件(1-1、1-2)通过第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)与第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)连接，第一、第二驱动电机(2-1、2-2)分别安装在第一、第二十字形构件(1-1、1-2)上。形成的滚动机器人利用惯性，能够实现平面内任意方向滚动。可用于星球探测、军事侦察等用途。

主权项

一种滚动机器人，其特征在于，该机器人包括：第一、第二十字形构件(1‑1、1‑2)；第一至第四连接杆(3‑1、3‑2、3‑3、3‑4)；第一至第八十字轴(4‑1、4‑2、4‑3、4‑4、4‑5、4‑6、4‑7、4‑8)；第一、第二驱动电机(2‑1、2‑2)；第一、第二联轴器(5‑1、5‑2)；所述的各部分之间的连接为：第一十字轴(4‑1)的s端插入第一十字形构件(1‑1)的第十七滚动轴承(8‑17)中，第一十字轴(4‑1)的t端插入第一连接杆(3‑1)的第二滚动轴承(8‑2)中，第一十字轴(4‑1)的u端插入第一连接杆(3‑1)的第一滚动轴承(8‑1)中，第一十字轴(4‑1)的v端插入第一十字形构件(1‑1)的第十八滚动轴承(8‑18)中；第二十字轴(4‑2)的o端插入第一十字形构件(1‑1)的第十九滚动轴承(8‑19)中，第二十字轴(4‑2)的p端插入第二连接杆(3‑2)的第六滚动轴承(8‑6)中，第二十字轴(4‑2)的r端插入第二连接杆(3‑2)的第五滚动轴承(8‑5)中，第二十字轴(4‑2)的q端插入第一十字形构件(1‑1)的第二十滚动轴承(8‑20)中；第三十字轴(4‑3)的o端插入第一十字形构件(1‑1)的第二十一滚动轴承(8‑21)中，第三十字轴(4‑3)的p端插入第三连接杆(3‑3)的第十滚动轴承(8‑10)中，第三十字轴(4‑3)的r端插入第三连接杆(3‑3)的第九滚动轴承(8‑9)中，第三十字轴(4‑3)的q端插入第一十字形构件(1‑1)的第二十二滚动轴承(8‑22)中；第四十字轴(4‑4)的o端插入第一十字形构件(1‑1)的第二十三滚动轴承(8‑23)中，第四十字轴(4‑4)的p端插入第四连接杆(3‑4)的第十四滚动轴承(8‑14)中，第四十字轴(4‑4)的r端插入第四连接杆(3‑4)的第十三滚动轴承(8‑13)中，第四十字轴(4‑4)的q端插入第一十字形构件(1‑1)的第二十四滚动轴承(8‑24)中；第五十字轴(4‑5)的o端插入第二十字形构件(1‑2)的第二十五滚动轴承(8‑25)中，第五十字轴(4‑5)的p端插入第一连接杆(3‑1)的第四滚动轴承(8‑4)中，第五十字轴(4‑5)的r端插入第一连接杆(3‑1)的第三滚动轴承(8‑3)中，第五十字轴(4‑5)的q端插入第二十字形构件(1‑2)的第二十六滚动轴承(8‑26)中；第六十字轴(4‑6)的s端插入第二十字形构件(1‑2)的第二十七滚动轴承(8‑27)中，第六十字轴(4‑6)的t端插入第二连接杆(3‑2)的第八滚动轴承(8‑8)中，第六十字轴(4‑6)的u端插入第二连接杆(3‑2)的第七滚动轴承(8‑7)中，第六十字轴(4‑6)的v端插入第二十字形构件(1‑2)的第二十八滚动轴承(8‑28)中；第七十字轴(4‑7)的o端插入第二十字形构件(1‑2)的第二十九滚动轴承(8‑29)中，第七十字轴(4‑7)的p端插入第三连接杆(3‑3)的第十二滚动轴承(8‑12)中，第七十字轴(4‑7)的r端插入第三连接杆(3‑3)的第十一滚动轴承(8‑11)中，第七十字轴(4‑7)的q端插入第二十字形构件(1‑2)的第三十滚动轴承(8‑30)中；第八十字轴(4‑8)的o端插入第二十字形构件(1‑2)的第三十一滚动轴承(8‑31)中，第八十字轴(4‑8)的p端插入第四连接杆(3‑4)的第十六滚动轴承(8‑16)中，第八十字轴(4‑8)的r端插入第四连接杆(3‑4)的第十五滚动轴承(8‑15)中，第八十字轴(4‑8)的q端插入第二十字形构件(1‑2)的第三十二滚动轴承(8‑32)中；第一驱动电机(2‑1)安装于第一十字形构件(1‑1)上，第一驱动电机的输出轴通过第一联轴器(5‑1)与第一十字轴(4‑1)的w端连接；第二驱动电机(2‑2)安装于第二十字形构件(1‑2)上，第二驱动电机的输出轴通过第二联轴器(5‑2)与第六十字轴(4‑6)的w端连接；第一、第二十字形构件(1‑1、1‑2)完全相同，第一至第四连接杆(3‑1、3‑2、3‑3、3‑4完全相同；第一十字轴(4‑1)与第六十字轴(4‑6)完全相同；第二、第三、第四、第五、第七、第八十字轴(4‑2、4‑3、4‑4、4‑5、4‑7、4‑8)完全相同。