[发明专利]动作辅助装置以及动作辅助装置的维护管理系统

摘要

佩带式动作辅助装置1由辅助肩、肘等关节的动作的肩关节机构5、肘关节机构6和具有控制肩关节机构5、肘关节机构6的驱动单元11的控制回路的控制单元100构成。控制单元100根据通过角度传感器、扭矩传感器以及生物信号检测传感器检测到的物理量以及生物信号，控制驱动单元11。驱动单元11的控制部具有监视马达的动作状况的马达监视部和根据马达监视部的监视结果，限制对马达的驱动信号，以便马达不会成为过负荷状态的马达控制部。

主权项

一种动作辅助装置，所述动作辅助装置具有辅助或者替代关节的动作的驱动单元和控制上述驱动单元的控制单元，其特征在于，上述驱动单元具有施加被输入的驱动力的马达和根据来自上述控制单元的控制信号，在上述马达生成驱动信号的控制部，上述控制部具备从上述马达的寿命时间减去截止到现在的总动作时间，演算剩余寿命时间的马达监视构件和在通过上述马达监视构件演算的上述马达的剩余寿命时间达到了预先设定的值的情况下，以规定的比率，逐渐减少向上述马达供给的驱动信号的马达抑制构件。