[发明专利]机器人系统有效
| 申请号： | 201110173501.6 | 申请日： | 2011-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN102310258A | 公开（公告）日： | 2012-01-11 |
| 发明（设计）人： | 中西光章;和田慎 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B23K11/11 | 分类号： | B23K11/11 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知识产权代理有限责任公司 11290 | 代理人： | 周善来;李雪春 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种机器人系统，对机器人(1)示教焊点位置时，包括：第1处理，使点焊焊枪(2)移动至通过可动电极(21)和固定电极(22)夹着焊点的位置；第2处理，利用马达驱动使可动电极(21)向被焊接部件(W)伸长，根据针对马达的转矩指令检测出可动电极(21)与被焊接部件(W)的接触，检测出接触后使可动电极(21)的动作停止；及第3处理，利用马达驱动保持可动电极(21)与被焊接部件(W)接触的状态，并使机器人(1)向可动电极(21)侧进行动作以使固定电极(22)接近被焊接部件(W)，通过作用于机器人(1)关节的干扰转矩检测出固定电极(22)与被焊接部件(W)的接触，检测出接触后使机器人(1)的动作停止。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人系统，是具备具有固定电极和与所述固定电极对置配置并能够利用马达驱动向所述固定电极方向伸缩的可动电极的点焊焊枪的多关节机器人使所述点焊焊枪移动至被焊接部件的规定焊点，通过所述固定电极和所述可动电极在所述被焊接部件的厚度方向上夹着所述被焊接部件来进行点焊的机器人系统，其特征在于，对所述机器人示教焊点位置时，进行如下处理，包括：第1处理，使所述点焊焊枪移动至通过所述可动电极和所述固定电极夹着所述焊点的位置；第2处理，利用所述马达驱动使所述可动电极向所述被焊接部件伸长，根据针对所述马达的转矩指令检测出所述可动电极与所述被焊接部件的接触，检测出接触后使所述可动电极的动作停止；及第3处理，利用所述马达驱动保持所述可动电极与所述被焊接部件接触的状态，并使所述机器人向所述可动电极侧进行动作以使所述固定电极接近所述被焊接部件，通过作用于所述机器人关节的干扰转矩检测出所述固定电极与所述被焊接部件的接触，检测出接触后使所述机器人的动作停止。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于株式会社安川电机，未经株式会社安川电机许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201110173501.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：谐振器
- 下一篇：金刚石锯片的钎焊工艺
