[发明专利]起重机防摇摆控制方法

摘要

本发明涉及起重机防摇摆控制方法，根据起重机作业的需要，操作器发给控制器有关小车的运行指令，控制器根据小车加和减速公式，计算出小车的运行速度，经变频器和小车驱动电机，控制小车的运行速度，实现起重机的防摇摆控制；本发明的方法使起重机从停止状态到达指定的速度匀速运动后，吊钩及载荷不产生摇摆，也使起重机从匀速运动到达停止状态后，吊钩及载荷也不产生摇摆，且起重机从静止到达匀速运动以及从匀速运动到达停止的动态过程的控制调整时间最短。

主权项

一种起重机防摇摆控制方法，其特征在于，根据起重机作业的需要，操作器发给控制器有关小车最终运行速度的运行指令，控制器根据小车加和减速公式，计算出小车的运行速度，经变频器和小车驱动电机，控制小车的运行速度，实现起重机的防摇摆控制；所述小车的加和减速a(t)公式为： a ( t ) = Σ i A i { δ ( t - t i ) + e - α T 3 δ ( t - t i - T 3 ) + e - α 2 T 3 δ ( t - t i - 2 T 3 ) } , 其中T为起重机载荷的自然摇摆周期，α为载荷自然摇摆的衰减参数，i∈{1，2，3，…，n}为一组自然数，Ai，ti是常数；所述小车的加和减速a(t)公式中的常数Ai，ti i∈{1，2，3，…，n}，可选取任何满足小车最终运行速度条件的任意多组常数。