[发明专利]一种搬运机器人及应用该搬运机器人的机械式立体车库

摘要

本发明涉及一种搬运机器人，尤其涉及一种及应用该装置的夹持轮胎以抬升汽车(或类似的货物)并作前后双向搬运存取动作的智能机械式立体车库，该机械式立体车库包括搬运机器人、存车位、搬运物、载荷台、载荷台轨道，搬运机器人包括前后两个行走小车，小车之间设有可伸缩装置，行走小车包括小车机架、行走机构、夹持臂、导向轮组件和油路电路回转机构，本发明解决在空间受限的车库中存、取车辆的问题，灵活地实现对不同轴距车辆的轮胎的自动定位，前后双向搬移存取，另外载荷台可单独安装行走驱动机构，以适用于平面移动类停车系统，或同时安装行走机构及升降机构，以适用于巷道堆垛式车库，从而实现对物件的三维移动。

主权项

一种搬运机器人，包括前后两个行走小车(11)，所述两个行走小车(11)之间设有可伸缩装置(12)，其特征在于：所述两个行走小车(11)分别包括小车机架(111)、设置于小车机架(111)上的行走机构(112)、设置于小车机架(111)上的夹持臂(113)、对称设置于小车机架(111)底部两侧的导向轮组件(114)、油路电路回转机构(115)，其中，a)所述可伸缩装置(12)包括：i)伸缩滑动块(121)；ii)伸缩固定块(122)，固定安装于行走小车机架(111)上，该伸缩固定块(122)同时为伸缩滑动块(121)的导向块；iii)中间油缸(123)，所述中间油缸(123)一端固定于小车机架(111)上，另一端联接于伸缩滑动块(121)的中间接头处；b)所述的行走机构(112)包括：i)通过液压马达(1121)驱动的安装在小车机架(111)上的传动轴(1122)；ii)对称设置于该传动轴(1122)左右两端，并位于液压马达(1121)两侧的四个行走主动轮(1123)；iii)液压马达(1121)与行走主动轮(1123)之间的传动齿轮组(1124)；iv)安装于小车机架(111)前后的至少两组从动行走轮(1125)；c)所述夹持臂(113)包括：i)用于驱动夹持臂的夹持油缸(1132)；ii)集成于夹持臂上的行走轮组件(1134)；d)所述夹持臂(113)以夹持臂(113)与小车机架(111)联接处为中心作向小车外伸出或收回的转动；e)所述导向轮组件(114)包括两排导向轮，其中每个导向轮的轴心与地面垂直，所述导向轮的外沿与安装于载荷台(5)的副导轨组(53)的外侧相抵靠；f)所述油路电路回转机构(115)对称设置于小车机架(111)上靠近两车体联接处的位置，包括导向轨道(1152)及设置其上可纵向运行的回转机体(1151)，所述回转机体(1151)与导向轨道(1152)之间有弹簧(1153)，所述弹簧(1153)用于使回转机体(1151)返回原位。